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脉冲伺服参数设置
本文中的脉冲伺服指的是IS620P、SV660P、SV630P。
其他型号的脉冲伺服参数设置与此类似，参数号可能不同。
一般需要设置以下参数： （很多参数按照默认值即可，无需设置）
H0200：控制模式选择，默认是位置控制模式
H0201：绝对位置检测系统，默认是增量位置模式
H0202：旋转正方向选择，默认以CCW方向为正转方向 H0501：低速/高速脉冲输入选择，默认是低速脉冲输入
H0502：设置多少指令脉冲伺服转一圈，默认是0
H0515：脉冲指令形态，默认是脉冲+方向，正逻辑 H0517：编码器分频脉冲数，默认是2500（4倍频）
以下是详细说明：
1、脉冲类型，相关参数H0501 脉冲类型分为集电极开路脉冲与差分脉冲。 差分脉冲抗扰动能力强，可接收的脉冲频率更高。
汇川脉冲伺服可接收的脉冲频率： （1）低速口集电极：200K （2）低速口差分：500K （3）高速口差分：4M。
伺服接收低速、高速脉冲的接线引脚端子不一样，参数设置与接线要对应。 使用低速集电极/差分或者高速差分，要看控制器侧（PLC、定位单元、板卡等）支持的方式。
一般PLC本体输出脉冲频率为200kHz以下，只支持集电极方式，所以只能通过低速脉冲。 高性能的定位单元、运动板卡一般可以支持4MHz的差分输出，这时可以选择高速脉冲。
2、脉冲形态，相关参数H0515
脉冲形态设置，伺服驱动器侧的设置要和控制器侧的保持一致，否则容易出现的问题：
（1）控制器（比如PLC）发送脉冲，伺服电机不转动
（2）控制器（比如PLC）发送正反转脉冲，伺服电机只能往一个方向转。
如果不知道PLC侧设的是哪种方式，可以将H0515的值0、1、2、3都试一下。注意修改H0515时，需要断使能，改完后要断电重启才会生效。
3、控制模式选择：H0200 默认是位置控制模式。如果想使用位置模式实际上却设置成速度模式或者转矩模式，则有可能一使能电机就转动了。
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