请教大神关于伺服运动MC_WriteParameter指令的应用

好久不见 · 2021-10-12 09:30:28

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本帖最后由好久不见于 2021-10-12 09:32 编辑

在AM600运动控制中MC_WriteParameter设定指定轴参数指令有些疑惑， ParameterNumber需要写周参数序号，访问轴参数的索引和子索引和序号，手册这样解释： ParameterNumber (DINT) = -DWORD_TO_DINT(SHL(USINT_TO_DOWRD(usiDataLength), 24)( 对象字典中的数据长度 ) + SHL(UINT_TO_DWORD(uiIndex), 8) ( 对象字典中的索引 -16BIT) + usisubIndex( 对象字典中的子索引 -8BIT) usiDataLength: 按字节数填写；1 字节为 16#01；2 字节为 16#02；4 字节为 16#04 等。小弟有些看不明白，比如我想读实时转矩，索引是6077，子索引为00，那这个参数应该怎么写

黑曼巴舍 · 2021-10-12 10:35:22

还没有使用过，提前学习一下

pcx1217 · 2021-10-12 11:13:54

谢谢分享

songziliang · 2021-10-13 16:10:57

usiDataLength:=2;
uiIndex:=16#6077;
usisubIndex:=16#0;

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[应用问题] 请教大神关于伺服运动MC_WriteParameter指令的应用

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