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EPOS使用时需要注意重要的一点：使能前如果ModePos引脚参数为0，那么使能后首次轴运动（Jog\相对或绝对定位\回零）会出现使能突然掉线情况，因此在执行使能前把ModePos参数改成非零值可以避免这种情况；
轴回零方式、EPOS电子齿轮比、EPOS速度极值、EPOS加减速、EPOS回零方式、轴正向负向软限位等参数均通过非周期写的方式进行赋值，在调试过程中可无需操作伺服驱动器；
EPOS功能块反馈的速度值在进行实际线速度值换算的时候发现不匹配，而且计算比较繁琐，作者采用非周期读方式直接获取HB-00（伺服当前实际转速）*轴单圈位移量来换算实际转速，相对来说比较简单（EPOS功能块反馈的实际速度在进行实际线速度换算时需要先读取H00-14伺服额定转速）
和V90调试使用相比，汇川620F性能和调试便捷性比较好（最重要的是价格低，货期短，相对来说支持国产也是促进自身技术的进步和发展），比较欠缺的地方就是伺服软件和驱动器的通讯方式不太方便，而且通讯接口比较特殊
如果想了解更多的技术信息，可联系作者 |
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+10楼主威武～
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