程序跑自动的时候总伺服电机老是丢位置

苏辞 · 2021-9-4 15:44:42

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手动调好点位后程序跑自动走绝对定位的时候老是少走四mm米，然后切回手动控制把电机回原后走点动、绝对定位、相对定位都没有问题，

不见星空 · 2021-9-4 16:40:57

有加滤波器嘛

苏辞 · 2021-9-4 16:41:39

不见星空发表于 2021-9-4 16:40
有加滤波器嘛

加了滤波了

黑曼巴舍 · 2021-9-4 16:58:55

是每次都是少这么多吗？修改一下目标位置测试看看，是不是也是少4mm

苏辞 · 2021-9-4 17:18:10

黑曼巴舍发表于 2021-9-4 16:58
是每次都是少这么多吗？修改一下目标位置测试看看，是不是也是少4mm

每次都是改了目标位置还是一样差这么多，但是手动情况下去点动定位都不会差

H_alpha · 2021-9-4 21:22:02

感谢分享！

黑曼巴舍 · 2021-9-5 09:13:55

苏辞发表于 2021-9-4 17:18
每次都是改了目标位置还是一样差这么多，但是手动情况下去点动定位都不会差 ...

那这个应该不是说被干扰导致的，如果是干扰的话，丢步的脉冲是随机的，绝对不是刚刚那么多

91521 · 2021-9-5 11:38:48

H_alpha 发表于 2021-9-4 21:22
感谢分享！

机器人?? 自动回复？

mars01573 · 2021-9-6 10:21:30

这个原点标记是用系统的还是自己弄的?

91521 · 2021-9-6 12:39:23

查看H0B-13是否和发送脉冲数一致，若不一致，则是伺服收到的脉冲数不对；若一致，看H0B-07是否和H0B-13一致，若一致，则电机位置是准确的，很可能是机构偏差；若不一致，可能是伺服增益的问题，要重新调整惯量比和刚性

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