本帖最后由 ETO 于 2021-8-20 17:08 编辑
谁的伺服驱动器模拟量输入的是正弦波？
建议百度一下伺服驱动器响应频率怎么测试的
对于一个运动控制系统，电机和负载的惯量和为J，电机输出额定力矩为Te，电机运行的力矩波动为△，位置反馈的精度为△theta（弧度），则伺服驱动器的极限响应频率wc（角频率）是： wc=( △Te / (J*△theta) )^0.5
对应的频率要f=wc/2π。公式的推导是根据控制理论得来的，具体就不详细了，伺服系统的延时相对带宽频率是可以忽略的，下面以台达电机为例。
台达ECMA E11310电机，额定力矩4.77NM，惯量8.41E-4。如果采用2500编码器。力矩波动1%
得wc为300rad/s，对应的频率为47.8Hz，
如果允许力矩波动为10%，或编码器精度提高到10倍，则为151Hz，
如果采用观测器等方法，可以提高对指令响应的带宽，但对干扰的带宽仍是上式。
因此想提高带宽，高精度编码器、低惯量、大力矩密度电机等硬性条件是必须先要解决的，接着是用先进的智能算法把驱动器的性能提高这个极限频率上。
事实上所有的伺服电机频率响应都是用超低惯量的伺服电机测试的
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