增量PID应用浅谈

王言之 · 2021-8-6 00:59:39

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PID大家使用很多情况都是直接调用相应功能块使用，很少自己写！今天给大家在此进行浅谈，希望各路大神批评指正！
首先PID分为增量式和位置式，篇幅有限具体区别大家可以自己查一下。本次应用以增量式为基础，进行ST程序编写。
公式：U(k+1)=U(k)+KP*E(k)+KI*【E(k)-E(k-1)】+KD*【E(k)-2E(k-1)+E(k-2)】
KP：KI：KD: 三个调节系数具体如下图，体会一下。

E：实际值与设定值差值
下角标K：本次误差
   K-1：上次误差
   K-2：上上次误差
根据公式写程序如下：
PROGRAM PLC_PRG
VAR
rEK: LREAL;//误差
rEK1: LREAL;//上次误差
rEK2: LREAL;//上上次误差
rSV: LREAL;//设定值，写入大家期望的值
rPV: LREAL;//实际值
rMV: LREAL;//输出值
rDead_Area: LREAL; //死区，这个值是一个范围即允许误差
rMV_LOW: LREAL;//输出下限
rMV_HI: LREAL;//输出上限
rSF: LREAL;//比例因子
rLJ: LREAL;//积分因子
rWZ: LREAL;//微分因子
rKP: LREAL;//
rKI: LREAL;//
rKD: LREAL;//
rMV_internal: LREAL;//输出值
bMV_NEG: BOOL;//输出取反
END_VAR

//根据公式U(k)-U(k-1)=Kp*【E(k)-E(k-1)】+Ki*E(k)+Kd*【E(k)-2E(k-1)+E(k-2)】写程序
rEK:=(rSV-rPV);  //误差=目标值-当前值
IF ABS(rEK)>rDead_Area THEN(*死区*) //判断误差是否在允许范围内
rSF:=rKP*(rEK-rEK1);(*比例因子*)
rLJ:=rKI*rEK;(*积分因子*)
rLJ:=LIMIT(rMV_LOW, rLJ, rMV_HI);//根据实际情况限制
IF rEK*rEK1<=0.0 OR rKP<=0.0 THEN
rLJ:=0.0;
END_IF;
//rEK1:=rEK;
IF(rEK<>rEK1)THEN
rEK2:=rEK1;
END_IF
rWZ:=(rEK-2*rEK1+rEK2)*rKD;(*微分因子*)
rEK1:=rEK;
rMV_internal:=rEK*rKP+rLJ+rWZ;
rMV_internal:=LIMIT(rMV_LOW, rMV_internal, rMV_HI);
IF NOT bMV_NEG THEN
rMV:=rMV_internal;
ELSE
rMV:=0.0-rMV_internal;
END_IF;
rMV:=LIMIT(rMV_LOW, rMV, rMV_HI);
ELSIF ABS(rEK)<=rDead_Area THEN(*死区*)
rSF:=0.0;
rLJ:=0.0;
rWZ:=0.0;
rMV:=0.0;
END_IF;

王言之 · 2021-8-6 01:01:10

附件是帮助理解PID的，如果清楚的话就不需要下载了

SoC_Maths · 2021-8-16 10:34:47

BUCUO ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

pcx1217 · 2021-8-16 16:33:21

谢谢分享

ZEN · 2021-8-16 19:44:57

多谢分享

huic1001 · 2021-8-17 07:47:06

感谢分享。

18664371537 · 2021-8-17 08:10:41

陈文 · 2021-8-17 08:12:04

谢谢分享

天瀑 · 2021-8-17 08:40:30

感谢分享

qds · 2021-8-17 11:32:08

感谢分享

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