汇总贴 H5U功能点介绍系列课程-汇总帖

大家好，本期将为大家介绍如何使用H5U快速让轴运动起来。

功能特点

如何快速让轴动起来

在调试轴的时候，您是否常常遇到这些问题？

1、繁杂的组态过程

2、大段的程序编写

3、控制动作执行时，操作麻烦

4、对于轴参数的监控，不直观

使用汇川H5U，以上的问题都可以迎刃而解。

H5U的调试流程

H5U的轴在线调试流程分为以下六个步骤：

自动扫描

什么是自动扫描功能？

用户完成硬件接线之后，可直接通过自动扫描功能实现设备的组态，无需手动关联轴与驱动器。

如何使用自动扫描功能？

①右键EtherCAT点击自动扫描

②在弹出界面中点击开始扫描

③等待扫描完成之后点击更新组态

轴在线调试功能

什么是轴在线调试功能？

用户可以通过轴的在线调试功能在无需编写用户程序的情况下，直接驱动轴动作，减少用户调试所需要花费时间。

如何使用轴在线调试功能？

1、找到在线调试界面

①在工程管理栏找到对应的轴，双击打开

②在右侧界面中，找到在线调试按钮，点击即可跳转到在线调试界面

2、在线调试界面介绍

①监控区：分为三个部分
（1）轴的位置、速度、加速度、扭矩
（2）轴的状态机、通讯状态、及错误监控
（3）与轴相关的DI信号
②调试区：分为三个部分
（1）设置位置、原点回归、及点动功能
（2）使能、复位及停止功能
（3）运动控制功能
在使用时，用户需点击“进入伺服调试按钮”即可操作调试区。
3、控制模式介绍

①相对定位

即MC_MoveRelative，用户需设置目标位置、速度、加减速及曲线类型
PS：曲线类型有2种：
0 ：梯型加减速
1 ：S型加减速
②绝对定位

即MC_MoveAbsolute，用户需设置目标位置、速度、加减速及曲线类型。
③连续运动

即MC_MoveVelocity，用户需设置目标速度、加减速及曲线类型。
④往复运动

该模式由两条MC_MoveAbsolute指令组合而成，用户按照需求设置两段参数即可。

本期的内容到此结束，下期我们将为大家介绍如何通过Autoshop对轴参数进行设置，敬请期待！