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目 录
1 Softmotion 概念和组件简介.................................................................................................... 1
2 SoftMotion 驱动器接口 ........................................................................................................... 3
2.1 SoftMotion 的 PLC 配置.......................................................................................................................... 3
2.2 SM_DriveBasic.lib 和自动代码生成....................................................................................................... 5
2.2.1 SM_DriveBasic.lib 中的数学辅助模块............................................................................................ 6
2.2.2 轴组辅助模块..................................................................................................................................... 6
2.2.3 虚拟时间轴......................................................................................................................................... 6
2.2.4 数字硬件输入控制的参考点运动..................................................................................................... 6
2.2.5 诊断模块............................................................................................................................................. 8
2.2.6 可视化模板......................................................................................................................................... 8
2.3 AXIS_REF 结构体中的变量.................................................................................................................... 9
3 CoDeSys 中的 CNC-编辑器 ................................................................................................... 14
3.1 简介.......................................................................................................................................................... 14
3.2 CNC-语言 DIN66025 的支持和扩展元素 ............................................................................................. 14
3.3 CNC 程序的启动，插入和管理............................................................................................................. 16
3.4 CNC 文本编辑器.................................................................................................................................... 19
3.5 CNC 图形编辑器 .................................................................................................................................... 19
3.6 CNC－编辑器中命令和选项.................................................................................................................. 20
3.7 CNC－编辑器中的结构自动生成.......................................................................................................... 22
4 CAM-编辑器............................................................................................................................ 24
4.1 简介.......................................................................................................................................................... 24
4.2 SoftMotion 中 CAM 的定义.................................................................................................................. 24
4.3 启动 CAM-编辑器并插入一个新的 CAM ........................................................................................... 24
4.4 编辑 CAM ............................................................................................................................................... 26
4.4.1 编辑器的总体设置........................................................................................................................... 26
4.4.2 编辑一个特殊的 CAM 元素的属性 ............................................................................................... 27
4.4.3 “Extras” 和 “Insert” 菜单的命令 ............................................................................................... 28
4.5 CAMs 的结构自动生成.......................................................................................................................... 30
5 SM_CNC.lib 库........................................................................................................................ 31
5.1 简介.......................................................................................................................................................... 31
5.2 模块.......................................................................................................................................................... 31
5.3 轨迹旋转和平移的辅助模块.................................................................................................................. 41
5.4 通过全局变量进行设置.......................................................................................................................... 41
5.5 SM_CNC.lib 中的结构........................................................................................................................... 42
6 SM_PLCopen.lib 库................................................................................................................ 47
6.1 简介.......................................................................................................................................................... 47
6.2 PLCopen-说明书“运动控制的功能块，1.0 版” .................................................................................. 47
6.3 单轴运动控制模块.................................................................................................................................. 47
ii CoDeSys2.3 SoftMotion
6.4 同步运动控制模块..................................................................................................................................58
6.5 SM_PLCopen.lib 的附加元素 ...............................................................................................................62
7 SM_CNCDiagnostic.lib 库..................................................................................................... 64
7.1 用于 SMC_CNC_REF 数据分析的功能块 ..........................................................................................64
7.1.1 SMC_ShowCNCREF 功能块 .........................................................................................................64
7.2 用于 SMC_CNC_REF 数据分析的功能块 ..........................................................................................64
7.2.1 SMC_ShowQueue 功能块...............................................................................................................64
8 SM_Trafo.lib 库....................................................................................................................... 65
8.1 简介..........................................................................................................................................................65
8.2 ControlAxis 功能块................................................................................................................................65
8.3 变换功能块..............................................................................................................................................66
8.3.1 龙门系统...........................................................................................................................................66
8.3.2 2 关节 Scara 系统............................................................................................................................69
8.3.3 关节 Scara 系统...............................................................................................................................70
9 SM_Error.lib 库....................................................................................................................... 73
9.1 功能块......................................................................................................................................................73
9.1.1 SMC_ErrorString ...........................................................................................................................73
9.2 SMC_Error 枚举型变量........................................................................................................................73
10 SM_FileFBs.lib 库 ................................................................................................................. 77
10.1 简介........................................................................................................................................................77
10.2 CNC 功能块..........................................................................................................................................77
10.3 CAM 功能块 .........................................................................................................................................79
11 编程实例................................................................................................................................. 81
11.1 简介........................................................................................................................................................81
11.2 实例：驱动器接口：为驱动器创建 PLC 配置..................................................................................81
11.3 实例：单轴运动控制............................................................................................................................84
11.4 实例：在 CFC 中用可视化模板来控制单轴运动..............................................................................85
11.5 实例：通过 CAM 和一个虚拟时间轴来控制驱动器 ........................................................................87
11.6 实例：改变 CAMs................................................................................................................................89
11.7 实例：通过 CNC 编辑器来控制驱动器 .............................................................................................89
11.7.1 CNC 实例 1：直接创建 OutQueue.............................................................................................89
11.7.2 CNC 实例 2：用变量进行在线解码 ...........................................................................................92
11.7.3 CNC 实例 3：在线轨迹预处理 ...................................................................................................94
11.8 动态 SoftMotion 编程...........................................................................................................................95
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