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PID 整定理论与实践
1. 前言 ................................................................................................................................. 1
2. 测试与模型 .................................................................................................................... 2
2.1 测试：揭示过程动态特性 ................................................................................................................... 2
2.2 自衡对象与积分对象 ............................................................................................................................ 2
2.3 自衡对象模型 .......................................................................................................................................... 3
2.3.1 增益 ............................................................................................................................................... 3
2.3.2 时间常数 ...................................................................................................................................... 4
2.3.3 纯滞后时间 .................................................................................................................................. 4
2.4 积分对象模型 .......................................................................................................................................... 5
2.4.1 增益 ............................................................................................................................................... 5
2.4.2 纯滞后时间 .................................................................................................................................. 5
2.5 动态过程非线性 ..................................................................................................................................... 6
3. PID 控制基础 ................................................................................................................. 7
3.1 PID 控制器的形式 .................................................................................................................................. 7
3.2 PID 控制器参数 ...................................................................................................................................... 8
3.3 PID 控制参数仿真 .................................................................................................................................. 9
3.3.1 纯比例控制 ................................................................................................................................10
3.3.2 PI 控制.........................................................................................................................................11
3.3.3 PID 控制 .....................................................................................................................................12
4. Lambda 整定方法 ...................................................................................................... 14
4.1 自衡对象 Lambda 整定参数计算....................................................................................................16
4.1.1 λ 的选择原则分析 ....................................................................................................................17
4.2 积分对象 Lambda 整定参数计算....................................................................................................18
4.2.1 积分对象纯比例控制..............................................................................................................19
4.2.2 λ 的选择原则分析 ....................................................................................................................20
5. PID 整定实操指南 ...................................................................................................... 21
5.1 控制回路优化流程...............................................................................................................................21
5.2 试凑法 PID 整定 ...................................................................................................................................24
5.2.1 理论基础 ....................................................................................................................................24
5.2.2 自衡对象和积分对象的判断 ................................................................................................26
5.2.3 自衡对象 ....................................................................................................................................26
5.2.4 积分对象 ....................................................................................................................................27
5.3 Lambda 整定实操指南 .......................................................................................................................28
5.3.1 自衡对象 Lambda 整定 .........................................................................................................28
5.3.2 积分对象 Lambda 整定 .........................................................................................................29
5.4 不同情况下 λ 的选择规则 .................................................................................................................30
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