【求助】：SV660N通过Ethercat通信控制电机运使能后不转？

kangjun · 2020-7-20 09:40:33

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目前，购买了汇川SV660N系列的伺服驱动器和电机，使用嵌入式主板BeagleBone控制电机时，电机使能成功，驱动器界面显示【 _ 8 3 r n】；给定的速度，加速度等都可以通过上位机查看读取，但是电机不转
配置流程：
1. 模式选择：0x6060 --> 3 （pv 轮廓速度模式）
2. 控制字：0x6040 --> 0x6
3. 控制字：0x6040 --> 0x7
4. 控制字：0x6040 --> 0xF (执行到这一步电机使能OK)
5. 加速：0x6083 --> 2000
6. 减速：0x6084 --> 3000
7. 最大速度：0x607F --> 800
8. 目标速度：0x60FF --> 100

按照以上流程在代码执行后，电机不转动，查询了寄存器的结果，也都配置成功了，请帮忙解答一下排除方向？

刘长远 · 2020-7-21 09:00:43

1、上完使能后查看电机轴能否手动转动。
2、上完使能后如果可以手动转动查看PDO中是否设置了转矩限制为0。
3、如果为0则更改此值或者选择一组没有转矩限制的PDO。
4、若果上述还没有解决问题，则拔掉网线，使用面板H0D11手动点动看电机能否运转，若不能运转则恢复出产H0231=1.再次点动查看是否能够点动。
以上是我这边遇到同样问题的操作步骤。

kangjun · 2020-7-22 15:23:23

刘长远发表于 2020-7-21 09:00
1、上完使能后查看电机轴能否手动转动。
2、上完使能后如果可以手动转动查看PDO中是否设置了转矩限制为0。
...

多谢老哥指导，跟技术人员联系了

由于我的齿轮比设为1:1，而编码器是0x80 0000 个单位一圈，相当于我给定的目标速度是 100 / 0x80 0000 r/s，这样算下来的速度非常小，电机是无法转动的。
我现在更改成齿轮比为 0x80 0000 / 0x3C ，这样换算下来，给定目标速度为100，实际的目标速度就是 100 rpm，电机可以正常运转。

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