H3U_Canlink绝对定位异常讨论

nihao200654 · 2020-6-13 09:46:36

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目前手头有个项目在整，H3U-3232MT带3个SV660A伺服走增强型Canlink协议。
昨天开始有个轴异常撞机，于是查程序的问题，最终把问题定位出来了，走绝对定位的时候，目前位置是750，第一次触发走到750，第二次触发会莫名其妙跑到1000多去，还不是750的整数倍。我把现在出现问题的程序做了精简并附件，各位大神帮忙看看。
程序精简为5个网络，比较简单，大伙有点耐心看看

给定自动运行速度

目标定位时间

位置显示

91521 · 2020-6-13 16:51:43

本帖最后由 EVERTO 于 2020-6-13 16:54 编辑

确认一下驱动器参数 H11-00 H11-01 H11-02 H11-04 H11-05 是否设置正确 H11-04 =1 为绝对位移指令
然后是 H17组的虚拟输入点是否设置正确轴定位指令比回原点 JOG 中断等动作优先级低

nihao200654 · 2020-6-14 15:20:26

无法解决这个问题，测试的时候发现三个现象
1.PLC定义1000个脉冲电机转动一圈，伺服的05.02如果设为1000 的话百分百复现该问题，如果把伺服的05.02设为10000的话就正常，显示的绝对位置也是对的。只是实际机械距离不准罢了；
2.绝对定位距离在600以内的话随便折腾，大概到了首次触发是正常的，第二次触发就出错了。
3.把减速比改小也能解决该问题；

临时解决办法：换了一个20速比的减速机解决了目前出现的问题。

XMZYC · 2020-6-19 16:22:47

前面这个条件有问题
条件断开了，还是会走的

silky · 2021-10-9 08:40:37

谢谢分享，学习啦

CF880309 · 2021-10-22 15:52:29

谢谢分享，学习啦

jij0365674 · 2021-10-23 13:50:55

谢谢分享，学习啦

蓝枫恋影 · 2021-10-23 14:54:13

我就看看

COLOR · 2021-10-23 22:27:19

感谢分享！

bboyname · 2021-11-5 09:55:17

每次定位运行完成，把d806的值清零呢？

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