【学习笔记】伺服调试

一、常见负载特性及其注意点

1. 丝杆连接负载

1）特点

①摩擦阻力小，动静摩擦力之差极小，能保证运动平稳，不易产生低速爬行现象。磨损小、寿命长、精度保持性好。
②采用双螺母预紧后，可以很好地消除间隙，提高了传动刚度。
③摩擦损失小，传动效率高，可达90%～96%。

2）注意点

①丝杆负载传动刚度较高，一般较容易调整，一般惯量比合理情况下只需辨识惯量，设置刚性。
②如果对增益要求很高的，还需要进行必要的共振分析。

2. 同步带连接负载

1）特点

①运转时，带的凸齿与带轮齿槽相啮合，来传递运动和动力。
②工作时无滑动，有准确的传动比。
③传动效率高，节能效果好。有较高的传动效率，一般可达0. 98。
④传动比范围大，结构紧凑。

2）注意点

①长度较短的同步带还是很容易调试的。在惯量比合理情况下，只需要辨识惯量比，设置刚性即可。
②如果同步带比较长且惯量比较大，轴此时运行起来就容易产生过冲和超调。最好有较好的指令，伺服下面再加滤波进行指令优化

3. 齿轮、减速机传动

1）特点

①降速同时提高输出扭矩，扭矩输出比例按电机输出乘减速比，但要注意不能超出减速机额定扭矩。
②减速同时降低了负载的惯量，惯量的减少为减速比的平方。大家可以看一下一般电机都有一个惯量数值。
③有一定的缺点是这种减速装置存在一定的传动背隙，会损失一部分传动的精度。

2）注意点

配减速机一般都可以很有效的降低负载惯量比，所以此类设备惯量比都比较小。调节起来很轻松。

4. 直连负载

1）特点

①直连负载的传动精度可以直接的反馈电机的传动精度。因此直连负载有较好的冲动精度。
②直连负载可以和电机的高度同步。

2）注意点

①此种连接方式必然会给电机带来较大的惯量比，所系调节起来也会有些许的麻烦。
②对于电机垂直放置的负载，一般用在分度控制上使用。要求快速，准确启停。可以使用增益切换进行调整。
③对于电机水平放置的负载，一般惯量更大，电机更容易产生振动。一般增益不会很高，并且需要共振分析。