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20230426 个人学习和程序记录
更新记录：1、将导航移到屏幕上方，去掉画面标题
2、去掉部分按钮图片，使画面更简洁
3、增加软限位开关
4、优化部分小功能
5、优化公共模板
3U以下的模板：
1、学习社区大佬的程序，学习优点
2、增加了轴状态D
3、通过轴状态D的唯一性，进行了轴状态之间的互锁
4、限位提示、软限位、速度限制、速度处理等系列进行优化
5、对输入、输出进行机构分类，不同的机构分为一块。同时采用D地址进行步动作。
6、根据机构写复位。
7、增加开机状态初始化
8、气缸分类：单头、双头 超时报警（当前机构是否停步、暂停，根据现场实际情况处理）
9、相关提示做详细：1、互锁提示。2、状态提示。3、报警提示。
10、轴动作：汇川的PLC会出现一种情况，DDRVA指令 连续触发会导致发脉冲异常（电机运行但速度变得非学慢），需增加延时。
11、尽量使用面向对象的编程思维，将设备分成不同功能区域。
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