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本帖最后由 WL19966969 于 2023-4-26 10:02 编辑
基于汇川Scara机械手模型 与MCD联合仿真测试
一、话不多说，先上图看看最终成品效果
二、前期准备工作
当然了，肯定得先准备汇川的重型PLC编程软件InoProShop啊（手动狗头），毕竟这个软件非常好下载，也不需要网盘啥的（说得就是NX，某度网盘下载花我十几块，结果下下来以后没有OPC通讯，啊摔{:3_63:} ~）；
清单如下：
1、InoProShop 1.7.3；
2、NX 1980；
3、Codesys V3.5 SP18；（等等，这里为什么要Codesys？ 同学，请坐下，听我慢慢给您解释（忽悠））
4、汇川的机器人控制库；（什么？你没有？？ 对不起，我这也不提供.... {:3_48:})
(开个玩笑，附件会有的,一切都会有的，所以咱这个附件包含这么多东西，卖你们60水滴很合情、很合理啊{:2_30:} ！！！）
三、整个方案的构思思路
3.1、NX1980以后的MCD 支持OPC UA通讯仿真，所以理论上只要是支持OPC UA通讯，就可以和MCD联合仿真
众所周知，汇川InoProShop没有通讯仿真功能，所以，咱们这个帖子到此结束{:3_48:} 。（不然你以为咱有钱自己搞个PLC来和MCD通讯仿真吗？）
等等，还没有结束，后来我梦中惊醒，想到了一个不买PLC的零成本实现通讯仿真的方法，如下：
说真的，这个想法冒出来的时候，把我自己吓了一跳（我得是吃了多少隔夜饭才能想出这么馊的主意啊？？{:3_59:} ）
当然，也有同学说，我直接Codesys和MCD仿真不就好了吗？（hehe，我只能说，年轻人，你很有想法。。。{:3_63:} ）
3.2、基于以上弯弯绕的一个实现思路，分别做了InoProShop 和Codesys的文件读写与解析Prg
四、MCD环境搭建
4.1，首先去汇川官网随便下一个Scara机械手模型
4.2、NX打开后，选择机电概念设计，然后定义每个活动机构的运动副约束
（这里旋转副对应的NX里的铰链副，大家不要在意这些细节哈 {:3_60:} ）
4.3、定义传感器和执行器，用途就是把我们需要控制的角度和直线位置影视到图形上
4.4、定义信号映射和通讯配置
五、InoProShop和Codesys程序编写
大家看附件吧，教程写起来真的好累（当然也可以写详细点，但是，得加钱！！！ ）
加钱后，咱们下期见（手动狗头）。。
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