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汇川SV660F伺服增益调试笔记 目录 [url=]1 调试要点... 2[/url] [url=]1.1 负载惯量比... 2[/url] [url=]1.1.1 定义... 2[/url] [url=]1.1.2 影响... 2[/url] [url=]1.1.3 应用场合... 2[/url] [url=]1.2 刚性表... 2[/url] [url=]1.2.1 H09-00=0手动模式... 2[/url] [url=]1.2.2 H09-00=1标准刚性表模式... 2[/url] [url=]1.2.3 H09-00=2定位模式... 2[/url] [url=]1.3 参数解释... 3[/url] [url=]1.3.1 H08-00. 3[/url] [url=]1.3.2 H08-01. 3[/url] [url=]1.3.3 H08-02. 3[/url] [url=]1.3.4 H07-05. 3[/url] [url=]1.3.5 H08-18和H08-19. 3[/url] [url=]1.3.6 H08-24. 4[/url] [url=]1.4 增益调节流程图... 4[/url] 1 调试要点 1.1 负载惯量比(任意修改) 1.1.1 定义 负载惯量比定义为“外部机械的转动惯量/电机自身的转动惯量”，功能码是H08-15。伺服增益调节前提是负载惯量比需设置正确。 如果电机轴上不连接任何负载，H08-15应设为0.00 如果电机轴上连接一个同样的电机，H08-15应设为1.00 1.1.2 影响 机械负载惯量比较大时，对伺服调试有以下不利影响： （1）固定增益下，负载惯量比越大，响应越慢； （2）需要更高的电流以维持响应，容易产生过载； （3）更容易产生机械共振，这会降低可用增益； （4）电流容易饱和，降低伺服性能。 1.1.3 应用场合 不同的负载惯量比适合不同的应用场合，一般情况下有： （1）在要求高响应、高精度的场合，惯量比要控制在5倍以下，最高不要超 过10倍，如精雕机、开料机、震动刀等； （2）对精度、动态响应有一定要求的场合，惯量比要在10倍到30倍之间； （3）超过30倍，一般来说都比较难调整，难以进行轨迹控制，只适用于要求 低的点到点控制和一些旋转运动的机构，加减速时间不能太短。 面板调试：按UP/DOWN 键执行离线辨识动作。 中间松开按键将停机，再次按UP/DOWN 键会重新开始辨识。起始运行方向由UP/DOWN 键决定正/负，对于只能单向运行的场合，请设置H09.05=1。适当增大驱动器刚性等级(H09.01) 以使电机实际转速能够达到惯量辨识最大速度(H09.06)。离线惯量辨识的一般操作流程如下： file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image002.jpg file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image004.jpgfile:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image006.jpg file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image008.jpgfile:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image010.jpg 在线惯量辨识：H0900设置为4/6（6为快速相应），会自动识别机械结构惯量比。 file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image011.png 1.2 刚性表 1.2.1 H09-00=0手动模式 当H09-00设为0时，H09-01所设置的刚性等级不起作用，系统刚性由H08-00（速度环增益）、H08-01（速度环积分时间常数）和H08-02（位置环增益）决定，需要改变系统刚性时，需手动调节上述三个参数。 1.2.2 H09-00=1标准刚性表模式 当H09-00设为1时，系统根据H09-01所设置的刚性等级会自动调整以下四个参数（即以下参数手动调节无效）： file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image012.jpg 1.2.3 H09-00=2定位模式 当H09-00设为1时，系统根据H09-01所设置的刚性等级会自动调整以下四个参数（即以下参数手动调节无效）： H08-00速度环增益； H08-01速度环积分时间常数； H08-02位置环增益； H07-05 转矩指令滤波时间常数。 除此之外还会将以下三个参数的值固定： H08-19固定速度前馈为30%； H08-20固定速度前馈滤波时间为0.5ms； H08-09固定增益切换模式为模式10。 1.3 参数解释 1.3.1 H08-00 H0800速度环比例增益，决定速度环能够跟随的，变化的速度指令最高频率。此参数决定速度环的响应，设定的越大，对速度指令的跟随性就越好，速度的抗扰性也越好。但过大的设定会引起机械共振。 1.3.2 H08-01 H0801速度环积分时间常数，速度积分可以消除净差，积分时间常数越小，积分效果越强，定位时间越小。但是过小的积分时间常数会引起系统不稳定。 建议速度积分时间常数和速度比例满足以下关系： 500 ≤ H08-00×H08-01 ≤ 1000 例如：速度环增益25.0Hz，默认积分时间常数31.83ms，25 ×31.83 ≈ 800，符合上述关系。 1.3.3 H08-02 H0802位置环比例增益，决定位置环能够跟随的，变化的位置指令最高频率。此参数决定位置环的响应，设定的越大，对位置指令的跟随性越好，随动偏差越小，定位时间也会缩短。但过大的设定会使机械发生共振或过冲。 为保证系统稳定，应保证速度环最高跟随频率是位置环最高跟随频率的3~5 倍，满足以下关系： file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image014.png 例如，速度环增益H08-00=40.Hz时，位置环增益应满足：50.2Hz ≤ H08-02 ≤ 83.7Hz。 1.3.4 H07-05 H0705转矩指令滤波时间，此参数设定转矩指令的一阶低通滤波器,通过降低转矩的响应，可抑制高频段的振动和噪声。但是因为转矩环的响应必须远大于速度环的响应，转矩指令滤波时间不能太大，否则会引起控制系统不稳定。 实际调试中，建议转矩低通滤波器的截止频率大于等于4倍的速度环带宽，即转矩指令滤波时间和速度环比例增益满足以下的关系： file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image016.png 例如，速度环增益25.0Hz，转矩指令滤波时间为0.79ms，1000/(2PI*0.79*4) ≈50，符合上述关系。 1.3.5 H08-18和H08-19 H0819速度前馈增益和H0818滤波时间，速度前馈指不经过位置环运算，直接把位置指令的微分叠加到速度指令上。可以降低位置跟随过程中的随动偏差，缩短定位时间。速度前馈滤波时间可以降低设置速度前馈后的噪声。 增大H08-19，可提高响应，但加减速时可能产生速度过冲； 减小H08-18，可抑制加减速时的速度过冲； 增大H08-18，可抑制位置指令更新周期与驱动器控制周期相比较长、位置指令的脉冲频率不均匀等情况下的噪音，抑制定位完成信号的抖动。一般设为30%~60%，如果设为100%，有可能使随动偏差变为负。 1.3.6 H08-24 H08-24仿微分前馈系数，是在反馈回路中对电机转速n 进行微分运算，微分运算能预测电机转速的变化趋势，增加系统的阻尼程度，减小系统的超调和振荡。在该闭环系统中没有对电机转速直接进行微分运算，但从功能上实现了对电机转速的微分，故称作伪微分反馈。 H08-24系数越小，系统的鲁棒性越强，即可滤除低频干扰、抑制速度的超调；H08-24系数越小，对电机起动、制动时的电流冲击抑制能力越强。 需要注意，H08-24 设置过小，速度环响应变慢。 1.4 增益调节流程图 伺服增益手动调试时，参照此图可直观看出所调试参数的作用点。 file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image018.jpg
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