楼主: da12291
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[资料分享] 汇川应用开发库

vinge 2020-11-30 13:33:40 | 显示全部楼层
请教楼主: GetFiveCurveMaxMinPos 该怎么用?我用GetFiveCurveFactor求解5次方程后,其实我希望知道的是这个5次方程出来的曲线是否有过非单调的变化,也就是电机反转的情况。我想的是去检查是否有速度小于零的时候,而GetFiveCurveMaxMinPos 不能完全解决这个问题,有些情况下运动途中发生了反转,但没有转出超起点位置,这个函数做检查就检查不出来。
     数学库的那些函数不知道怎么用才能解决求速度极值或者说加速度为0这个问题呢? 求教!

点评

以前一直没想明白用数学库怎么求F(X)=Y时的X值,你这么一说我突然才明白那个接方程是怎么用了[  发表于 2020-12-1 09:42
那可以GetFiveCurveFactor得到五次函数,然后求导数得到4次方程式,解方程判断单调性(CmpHCMath有解4次方程的指令)。  发表于 2020-12-1 09:05
我说的正是:存在有反向但又没有超出端点位置的情况,那时求5次曲线的极值点就没法解决问题;我们真正要求的是4次曲线的过0点,即电机换向点  发表于 2020-12-1 08:39
可以把最小位置与两个端点比较,如果比端点小,是有反向的过程。  发表于 2020-11-30 20:07
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