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直线电机及其角度辨识简介 概念： 直线电机——将电能直接转换成直线运动的电动机； 基本结构：
直线电机可以看成旋转电机在结构方面的一种演变将一台旋转电机沿径向剖开，再将圆周展成直线，就可以得到最原始的直线电机；相应的，定子对应初级（原边），转子对应次级（副边）。若初级和次级长度相等，那么在运动时两者耦合部分将越来越少，而不能正常运动，所以实际运用当中两者的长短设计不同；而短初级的费用又低的多，所以一般采用短初级。
上图中，仅在一边安放直线电机，将存在很大的法向吸力，为了避免法向吸力对运动的影响，通常采用双边型直线电机：
根据初级与次级耦合方式的不同，直线电机又分为扁平型直线电机、圆桶型直线电机、圆盘型直线电机等等。 工作原理： 旋转电机气隙内部有旋转磁场，该磁场旋转时对应的同步转速为：ns=60f/p； 相应的线速度为vs=ns/60*2p*file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image006.png=2*file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image008.png；（file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image010.png） 转差率为：s=（ns-n）/ns 这些公式可以同样套用到直线电机，在直线电机的气隙中的磁场，称为行波磁场，行波磁场移动的速度称为同步速度vs=2*file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image008.png； 驱动器安装直线电机时，00组参数很重要，确认电机参数后手动输入； 角度辨识： 驱动器搭载直线电机时，上电需要进行角度辨识，得到电机动子初始位置电角度值，电机才能正常运行。角度辨识的基本方法包括：预定位法、闭环预定位法、微动法、位置锁定法、霍尔辨识这五种。可以在电机安装界面进行角度辨识，也可以通过后台设定0A组、0D组相关参数进行辨识。通常在驱动器上电由ry转为rn状态，电机会自动按照设定的方式进行辨识。 1、霍尔辨识： 霍尔辨识前需要正确安装电机(电机额定电流 、极距、分辨率)，确认动力线接线是否正确。动力线若短路，电机使能就会报ER.201；动力线若反接，则相序辨识会报ER.220。辨识流程：
可以采用电机安装界面的霍尔辨识进行角度辨识，也可以按照以下方式进行霍尔辨识： 霍尔辨识完成后，面板显示ER.941，重新上电，霍尔状态1-6对应的电角度会储存在H0F-31至H0F-36当中，霍尔辨识准确的标志是这六个参数从相邻两个之间相差60°，即将360°六等分（注意霍尔屏蔽线要接上，否则霍尔角度会是很奇怪的值）。霍尔辨识失败会报ER.A34，可能是霍尔接线松动，或者霍尔滤波效果不好。霍尔辨识只需要进行一次即可，之后上电后无需进行角度辨识，电机可正常运行。注：霍尔辨识是完全静态的辨识方式，适用于上电后动子不允许运动的情况，但成本较高。 2、预定位法：
3、闭环预定位法：
4、微动法：
5、位置锁定法：
位置锁定法进行角度辨识，几乎观测不到电机移动，抗干扰能力较强
五种辨识方法的对比：
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