H5U力矩限制怎么实现

haobdgb · 2022-9-12 16:34:11

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现有一个垂直轴带有一块板，用来下压模具，直接用力矩模式的话，位置模式切换到力矩模式时轴可能会失速直接掉下来，现在想用位置模式下的力矩限制功能，就是走位置在达到力矩时停止，但是看说明书也没找到5U有这个功能，这个要怎么才能实现？

aqu1234 · 2022-9-13 16:04:21

你用总线的伺服的话里面可以显示当前力矩，如果时其他的你就要canlink读取实时扭矩了，然后根据扭矩的大小做相应的动作

sammy_huo · 2022-9-13 17:09:29

走通讯来做，CANopen或ethercat的话，pdo组设定力矩和当前力矩，最大速度，设定最大速度作为限速，设定需要的扭矩，变更为力矩控制。取消的时候把最大速度变更为最大值，再转换为位置模式即可。canlink的话楼上已经有讲。

haobdgb · 2022-9-13 20:28:33

aqu1234 发表于 2022-9-13 16:04
你用总线的伺服的话里面可以显示当前力矩，如果时其他的你就要canlink读取实时扭矩了，然后根据扭矩的大小 ...

实时扭矩不稳定一直波动，如果让自己根据实时扭矩来判断，应该是会频繁触发动作的

haobdgb · 2022-9-13 20:29:57

sammy_huo 发表于 2022-9-13 17:09
走通讯来做，CANopen或ethercat的话，pdo组设定力矩和当前力矩，最大速度，设定最大速度作为限速，设定需要 ...

这个是垂直轴，带负载，切换为转矩模式控制，转矩设置一旦不对会直接掉下来的

finiiy · 2022-9-13 20:46:25

配置里面有个扭矩配置设置,也可以用参数更改

aqu1234 · 2022-9-15 10:00:28

haobdgb 发表于 2022-9-13 20:28
实时扭矩不稳定一直波动，如果让自己根据实时扭矩来判断，应该是会频繁触发动作的 ...

你不是达到扭矩以后执行停止动作么，难道这个动作做完以后还要继续根据扭矩进行下压动作么

leohytao · 2022-9-15 12:13:47

直接读取实时扭矩做对比，达到预定位置范围内开始对比力矩值，力矩达到就停止轴

chennet · 2022-9-15 21:01:24

转矩限制是伺服驱动器自带的功能，直接写对应的伺服参数就行。
不要用plc来做，响应不过来的。

冰岩激光 · 2022-9-16 10:49:45

先位置模式，设置最高力矩，下压到位置后，改为力矩模式达到设定力矩，再转换为位置模式退出

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[H5U应用问题] H5U力矩限制怎么实现