汇川401控制其它伺服为什么会出现定位会改变现象

xg_007 · 2022-6-25 18:06:51

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各位大神，我们用AM401走ethercat方式来控制别的品牌的伺服，现在出现非常奇怪的现象：我们发送位置指令控制一段距离作为往返运动，但是随时电机转速提高，往返运动的距离会逐步减小，速度越慢和真实位置一致，速度越快那往返距离与真实距离相差非常大，之前从来没有遇过这种现象，同样的AM401和内部程序切换伺服品牌之前一切正常，切换后出现这种现象，我们抓包对比后，发现如上现象。

请问有哪位可以提高思路解决这种问题，在下一切答谢！

LGD唯一中单路垚 · 2022-6-27 11:01:08

是不是换了驱动器没有改参数设置成位置模式？

xg_007 · 2022-6-27 17:50:56

LGD唯一中单路垚发表于 2022-6-27 11:01
是不是换了驱动器没有改参数设置成位置模式？

你好，都试过了，速度模式，扭矩模式，和位置模式，连接方式为周期同步模式，最终效果都是一样，就不知道是什么原因了

LGD唯一中单路垚 · 2022-6-28 17:43:24

xg_007 发表于 2022-6-27 17:50
你好，都试过了，速度模式，扭矩模式，和位置模式，连接方式为周期同步模式，最终效果都是一样，就不知道 ...

把程序 2个驱动器品牌程序里参数设置啥的发出来看一下，不知道是不是你伺服电机编码器分辨率变了不一样，然后参数里没有修改好

yyc99888 · 2022-6-28 17:55:03

伺服增益没有调好就会这样的。

ryan8827 · 2022-6-28 20:27:11

是不是系统刚性不足，如果是同步带可以调整张紧机构试试，或者降低加速度试试

xg_007 · 2022-7-1 19:55:53

LGD唯一中单路垚发表于 2022-6-28 17:43
把程序 2个驱动器品牌程序里参数设置啥的发出来看一下，不知道是不是你伺服电机编码器分辨率变了不一样 ...

非常感谢内部齿轮比都是设置对的，编码器分辨率是根据要求设置的，401查看发送脉冲都是完整的，没有问题，下周供应商会派人来我们那边检查是什么原因了，他们之前也没有遇到过这种情况。

xg_007 · 2022-7-1 19:58:08

yyc99888 发表于 2022-6-28 17:55
伺服增益没有调好就会这样的。

非常感谢，感觉和三菱的完全不一样，非标品伺服内部参数和之前不一样，现在只能等供应商派人过来解决了，我们的速度积分和位置增益调整已经非常极限了还是一样，感觉还是哪个内部选项参数没有调整

xg_007 · 2022-7-1 19:59:30

ryan8827 发表于 2022-6-28 20:27
是不是系统刚性不足，如果是同步带可以调整张紧机构试试，或者降低加速度试试 ...

非常感谢你的回答，我们的刚性已经到达最高等级还是一样，所有的办法都测试了都一样，等厂家派人过来解决了，已经测试一个多月了

LiyuLi · 2022-7-4 08:47:22

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