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伺服2 位置模式 轮廓位置模式 PP模式，在手册的14伺服功能模式中 1. 用于点对点的定位控制 2. 上位机给出目标位置，运行速度，加速度和减速度 3. 伺服内部接收到上位机的指令，生成目标位置曲线指令 4. 伺服内部完成位置控制，位置指令由驱动器内部规划执行 注意和周期同步位置模式下的区别，上位机完成所有的位置指令规划，将规划好的目标位置发给驱动器。 伺服状态设置 控制字，状态字 状态字，读取你的状态 控制字，控制电机运行，去控制状态。 要看一遍他的演示过程。 PP与CSP的比较 PP模式，点位控制，CPU的占用率较低 伺服模式 660N支持7种伺服模式，14.2 周期同步模式使用的情况较多 轮廓速度和周期同步速度 和轮廓位置和周期同步位置的基本情况大致相同 速度模式主要用在位置要求不那么精准的场景。 轮廓转矩模式和周期同步转矩模式 和上述相同 CN6是STO端口 软件实操 故障报警（Er.） 136比较常见。编码器数据检测错误。最常见的是测试的时候没有接电机。另外的原因，驱动器和电机类型不匹配。 122比较多，DI功能重复分配 150比较常见，STO信号输入保护。可能是STO的头没有接好（无效）。 201比较常见，硬件过流。参数增益没有设好，负载过大。动力线接触不良 234比较常见，飞车。转矩模式下指令与速度反馈相反，位置，速度模式下速度指令和速度反馈方向相反 400比较常见，输入端供电电压过高，输出端，在电机制动时，电机将能量反馈到母线上。 610是驱动器过载 620比较常见，电机过载， 630比较常见 731比较常见 740比较常见，通讯异常。编码器线缆不良 B00,B01比较常见，位置偏差过大 E08比较常见在调试的过程中，网线没插好，断电，上电 警告类的代码 950比较常见 952比较常见 典型问题 上下使能时会有继电器吸合的声音 上电后，面板不显示 抱闸不输出 抱闸接线 停机方式修改后，再进入发现修改参数不生效 面板显示nrd 伺服刷机 伺服软件版本有bug，或想增加一些别的功能。需要刷机。刷机是有软件的，InoLoader。 刷变频器也可以的 20位的电机14000，23位的电机是14101。
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