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RS485(ModBus)
MODBUS通信的底层为RS485信号，采用双绞线进行联接就可以了，因此传输距离较远，可 达1000米，抗干扰性能比较好，且成本低，在工业控制设备的通信中被广泛使用。传送数据格式有 HEX码数据和ASCII码两种，分别称为MODBUS-RTU和MODBUS-ASC协议，前者为数据直接传 送，而后者需将数据变换为ASCII码后传送，因此MODBUS-RTU协议的通信效率较高，处理简单，使 用的更多。485通信协议采用单主多从通信方式，可支持多台驱动器联网。
CANLINK
Canlink是汇川技术针对自动化嵌入式系统开发的通信协议，支持网络管理、设备监控 和节点通信，支持主站/从站模式，一主多从，主站从站的地址范围1~63，且必须唯一， SV660A仅支持从站模式。
CANOPEN
CANopen是一种架构在控制局域网路(Control Area Network,CAN)总线上的应用层 讯协定，包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现 总线。CANOPEN遵循ISO/OSI标准模型。网络中不同的设备通过对象字典或者对象来相互交 数据，其中，主节点可以通过过程数据对象(PDO)或者服务数据对象(SDO)来获取或者修改其 它节点对象字典列表中的数据。
CANOPEN
NMT: Network Management
网络管理服务，应用层管理、网络状态管理和节点ID分配管理等。服务模式 为主从通信模式:在CAN网络中，只能有一个NMT主站及一个或多个从站。主要用 于控制从站状态。
SDO:Server Data object
服务数据对象，可以通过索引和子索引访问从站设备对象字典中的数据。这 个主要用于从站配置过程。每一帧SDO都需要回复确认。
PD0 rocess Data 0bject
过程数据对象，主要用来传输实时数据。数据传送限制在1到8个字节。PDO数 据的传输分为同步和异步两种方式。PDO帧是在从站启动后主要的数据交互帧。 SYNC: Synchr0Nous
同步服务，采用主从通信模式，由SYNC主节点定时发送SYNC对象，SYNC从 节点收到后同步执行任务。这个帧主要用于PDO的同步方式传输。
COB-ID:CommunicatioN Object Identifier
每个CANopen帧以一个C0B-ID开头，COB-ID作为CAN帧的通信对象标识符。 COB-ID不等于从站站号。但一般默认初始化为与从站站号关联。
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