01--Modbus应用背景和应用场景

Modbus简介

（1）采用远程Modbus控制模式与PLC通讯

首先切换机器人的控制权限至“远程Modbus单元”

Modbus地址使用表--示例：

（2）采用远程Modbus控制模式与触摸屏通讯

机器人状态监控、控制权限切换、点动案例界面

变量读写与点位读写案例界面

（3）Modbus仅用于与PLC做自由交互（数据交互）

02--Modbus应用介绍

采用Modbus通讯的两种形式

Modbus软件配置

Modbus应用介绍

Modbus地址说明

通讯地址划分范围

①--数据读写操作

②--模式切换

③--手动示教

④--机器人全局点位修改

⑤--机器人运动目标P点

⑥--读取机器人点位

03--Modbus操作流程

通用流程介绍

（1）建立通讯连接

硬件连接与通讯参数设置

若采用Modbus RTU方式：

若采用Modbus TCP方式：

设置IO映射关系，选择现场总线IO

（2）根据功能需求查找Modbus地址表对应地址、格式

（3）触摸屏控件设置（或机器人编程）

通过触摸屏更改机器人运行速度

机器人如何通过编程读取数据、发送数据？

（4）控制权限切换

实例程序分析

Modbus调试助手

机器人内部在出厂时已被定义好的Modbus从站地址表可以在该PC编程平台的用户手册中查找到

与PLC的通讯实例分析（H3U主站Modbus TCP配置）

参数说明

当H3U为主站时，需勾选“主站配置”

H3U主站控制机器人程序的启停时序

Modbus应用案例讲解

采用远程Modbus控制模式与PLC通讯，Modbus的具体地址规划表

案例程序

程序源码截图

关键指令注释截图说明

SetModBusReg

GetCurPoint

GetModBusReg

总结

04--课后练习