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单IO交互模式：用IF判断某个值是多少 组合IO交互模式：Switch
信号组合初始化：Group指令 用于将多个单IO信号进行组合，打包为一组整体信号，供后续信号输入或输出使用。接收组合IO信号：Get IG 用于接收外部传入的组合IO信号，如动作请求。 发送组合IO信号：Set OG指令
用于发送组合IO信号给外部设备如PLC等，完成动作交互 组合IO操作技巧与注意事项 1、 组合IO的定义 定义Group时，最好是定义的IN口和OUT数值对应上，方便后期直观排查 2、 组合IO的发送与接收注意事项： PLC组合好信号后，发送编码确认信号后（可以PLC自己先延时一个PLC扫描周期并判断确认），在允许机器人读取，防止接收信号不全导致错误编码 3、 交互握手：
PLC发送编码给机器人，机器人收到编码并回复同样编码给PLC判断是不是同样的信号，再确认可以运动。例如PLC发送动作3给机器人，因为某条IO线掉了或者扫描太快，机器人收到可能是1，主要运动起来就有风险。 | 
