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托盘功能 机器人从规则的托盘中抓取物料，或将物料有序的放在托盘中。为了解决方便计算并自动生成托盘中的点位信息，因此引入托盘功能。 机器人通过LPallet指令，来定义一个N行M列的局部托盘变量，再通过P=LPallet配合使用，用于计算并生成托盘中的任意一个点位信息。 注意： 1.这里说的托盘功能是指程序中定义的“局部托盘”变量，而并非工艺应用中的“码垛工艺”； 2.常用的指令：Lpallet或者 Lpallet4定义托盘，P=Lpallet来计算托盘中的某一个点位； 3.托盘中的行列信息，一般常用变量来表示，如：B1表示当前行，B2表示当前列； 4.行列信息的判断和计算， 托盘是从第0行第0列开始，执行完一个位置后，进行列变量自加1，当列变量大于等于定义的列数后，列变量清零，行变量自加1。当行变量大于等于定义的行数后，行变量清零，此时整个托盘执行完成，进行相应的动作和判断。 5.托盘功能，持多层托盘的应用，机器人执行完第一层托盘后，根据层数和层高信息，自动计算下一层托盘的高度信息。 LPallet 功能：局部托盘的定义 描述：设定局部托盘变量。常与P=LPallet配合使用，用于使用简单的托盘。 根据三个点P,P[j],P[k]构成平行四边形，成为托盘的“边界点”。P指定托盘的原点，P[j]与P的连线指定托盘的行方向，P[K]与P连线指定托盘的列方向。该指令其原理是根据输入的三个点为依据创建托盘边界， 并根据行数、列数、层数、 层高设定托盘模型， 以后则只需根据行、列、层的信息，运动到托盘上的指定位置。 注意： （1）在示教P[1]、P[2]、P[3]的过程中，保持P[1]、P[2]、P[3]三者的旋转角度值一致；
（2）行、列、层号是从0开始计数的。 LPallet4 功能：局部托盘的定义 描述：设定局部托盘变量。常与P=LPallet配合使用，用于使用简单的托盘。 根据四个点P,P[j],P[k],P[k]构成四边形，成为托盘的“边界点”。P指定托盘上第一个点， P[j]与P的连线指定托盘的行方向，P[K]与P连线指定托盘的列方向，最后一个点P[k]指定四边 形的最后一个边界。按四个点连线进行分割，得到托盘上的每个点位置。 P= LPallet 功能：取托盘点 描述：取托盘上的点。与LPllet指令配合使用，可使用局部托盘变量中的点；与码垛工艺设置配合使用，可设置全局托盘变量中的点。 格式1：P=Pallet(PalletNo,Row,Column,Lay); 格式2：P=LPallet(PalletNo,Row,Column,Lay); （常用） 参数： PalletNo：托盘号，使用格式1，则为全局托盘变量号；使用格式2，则为局部托盘变量号 Row：行号索引，0-999，一般常用变量，如：B1表示当前行 Column：列号索引，0-999，一般常用变量，如：B2表示当前列 Lay：层号索引，0-999，对于一般的单层托盘，层号为0 P：位置变量，保存托盘上的选定点
注意： 1.行、列、层号是从0开始计数的； 2.一般常用P =Lpallet；不推荐使用P=Pallet； 3.P = LPallet为局部托盘变量,行、列、层序号必须小于指令LPallet、LPallet4定义中的行、列、层数，否则执行时会报错；
4.局部托盘变量中的点坐标系号、工具号、用户号为(3,x,0)，即生成的点一定是工具坐标系下的点，带有工具号，工具号与局部托盘变量的第一个点相同。
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