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Safty端子接线Safty端口包含外置急停，外置安全门、确认启动等功能的输入端子，为保证机器人系统安全运行，这部分一定要用。 1、急停功能用于紧急异常状况，常采用常闭开关（蘑菇头型式急停开关）串行接入。 2、安全门功能通过连接外围光栅、开关等，确保机器人系统周围可以安全运行，若要进入安全范围内，需要将安装在外围的光栅、开关等断开。 3、确认启动功能用于启动自动模式时确认动作，确保安全进入自动运行状态。 输入输出NPN型常规接线。 国产和日系PLC一般输入输出都采用NPN型，因此，机器人的输入输出一般也都采用NPN型。
拓展卡要按照顺序1-4插入。 常见问题1、电控柜和本体要一一对应，否则原点不对，坐标系异常，精度异常搞混了通过SN码对应。
2、当使用外部24V电源供电时，IO端子中24V_E接外部24V，IO端子的24V不接线。 3、机器人本体与电控柜连接线缆接插注意标识对应。若动力线12轴与34轴插反，会报伺服抱闸断线等；若编码器未接好，会报Er.136。
4、控制柜前面板总共4个卡位（有相应数字标识），需依序插入扩展卡。例如，只有在1号卡位已有卡的情况下，才可以插入2号卡，依次类推，配置界面按顺序配置
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