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本帖最后由 k10574 于 2022-4-12 23:21 编辑
大家好，本次为大家分享一个H3U与伺服CANOPEN通讯时，实时读取内部位置与设定位置比较，大于等于设定值时某寄存器加1，但实际效果偶尔加偶尔不加的原因剖析，希望能给大家带来一定帮助！
【案例题目】使用H3U与IS620PS2R8I-CO的伺服驱动器走CANOPEN通讯，使用指令MCRDPOS实时读取当前位置，与设定位置比较，当比较值=设定值时，就会让某个寄存器加1
【问 题】 数据偶尔加1，偶尔不加；
【问题说明】 从站同步周期设置为200ms,同步数设置为10 ， 相当于2S钟采集一次数据；受扫描周期影响采集的数据有时在采集时已经超过了目标值范围，所以不会变化
例如控制伺服10000个脉冲/S的速度正转30000个脉冲，再返回至0；相当于正转3S反转3S，要求读取的位置>15000时寄存器加1；
从站同步周期设置为200ms,同步数设置为10；则代表2S采集一次当前位置；
则内部取值逻辑如下:
第一次读取实时位置 脉冲变化从0变化至20000 此时读取到当前值大于15000 加1
第二次读取实时位置 脉冲变化从20000至30000又返回至20000 此时读取到的当前值为20000 大于15000 加1
第三次读取实时位置 脉冲变化从20000至0 此时读取到的当前值为0 但运行中有15000的变化，但由于2S才读取一次，读取时位置已经变成0，此处未加；
导致出现偶尔加偶尔不加的异常表象；
【解决办法】:根据负载情况，合理设置同步周期及同步数 便可解决
【效果展示】：
修正前：
修正后：
【原理详解】：
PDO数据采集原理是实时采集还是周期采集取决于几个要素
1. H3U主站的同步周期，此周期决定CANOPEN网络效率，如果网络负载率不大的情况下可以改小，最小单位2MS 2 从站的同步周期，此周期决定此台从站的网络效率，如果网络负载率不大的情况下，可以改小，最小单位2ms
3. 可以单独对某个地址进行周期采集控制，此处同步数10代表的从站的同步周期*同步数=200*10=2S采集一次 如果同步周期改成50，同步数改成1则代表50MS采集一次
4. 可以单独对某个PDO进行异步控制，异步控制的意思是只要从站此地址里面的值变化，就会采集一次；采集的时间频次为抑制时间，如果抑制时间是1000，则1000*100us=100ms采集一次； 事件时间：如果为异步，数据始终没变化，那也会根据事件时间去采集；如设置1000,如果1S数据没变化，也会采集一次
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