关于ETC_WriteParameter_CoE和ETC_ReadParameter_CoE使用

speaking123 · 2022-4-1 22:23:08

马上注册,享受更多特权

您需要登录才可以下载或查看，没有帐号？立即注册

x

不使用过程数据配置，如何使用ETC_WriteParameter_CoE和ETC_ReadParameter_CoE指令实现定位控制，扭力控制，伺服参数读取，扭力，电流等

汇川技术小小吕 · 2022-4-1 23:24:19

感谢分享

yxwbbwc · 2022-4-2 08:53:11

位置模式：
6060=1，607A=目标位置，6081=定位速度，6083=目标加速度，6084=目标减速度，
6040=6→7→15，上使能，15→31，定位

速度模式：
6060=3，60FF=目标速度，6083=目标加速度，6084=目标减速度，
6040=6→7→15，上使能后以速度运行

转矩模式：
6060=4，6071=目标转矩，6087=转矩斜坡，607F=速度限制，
6040=6→7→15，上使能后以转矩运行

6064=位置反馈，606C=速度反馈，6077=实时转矩

以上用到的SDO要从PDO配置中删除

speaking123 · 2022-4-2 20:30:56

yxwbbwc 发表于 2022-4-2 08:53
位置模式：
6060=1，607A=目标位置，6081=定位速度，6083=目标加速度，6084=目标减速度，
6040=6→7→15， ...

有没有程序案例，或者图片讲解

speaking123 · 2022-4-2 21:37:51

没有读到东西，我是读原点极限的

speaking123 · 2022-4-4 20:28:50

speaking123 发表于 2022-4-2 21:37
没有读到东西，我是读原点极限的

执行改指令是上升沿的

speaking123 · 2022-4-7 23:24:34

汇川技术小小吕发表于 2022-4-1 23:24
感谢分享

ETC_ReadParameter_CoE 伺服620N H6064索引读取位置信息读到是编码器的值，监控系统变量Axis_.factposition读到是经过换算值， H606C索引读出实际速度和监控系统变量Axis_.fActvelocity的值也不一样，不知道是怎么换算过来的？

帐号		自动登录	找回密码
密码			立即注册

[H5U应用问题] 关于ETC_WriteParameter_CoE和ETC_ReadParameter_CoE使用

马上注册,享受更多特权

已有 0 人打赏作者

楼主其他主题

热点推荐

底部导航

积分管理

资料下载

有技术问题，就上汇川技术社区