请教下三轴伺服在停止时有晃动

卢飞的汇川 · 2022-1-22 15:39:32

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用了里面的自动调整以后还是会晃，想请教下，调什么参数

dingzyi · 2022-1-22 16:58:16

加减速时间需要调整，增大后下看看

91521 · 2022-1-22 20:18:19

合适的惯量比合适的刚性等级合适的加减速

91521 · 2022-1-23 09:33:08

本帖最后由 fangqi 于 2022-1-23 09:34 编辑

合适的惯量比合适的刚性等级合适的加减速

卢飞的汇川 · 2022-1-27 10:42:51

dingzyi 发表于 2022-1-22 16:58
加减速时间需要调整，增大后下看看

目前加减速时间0.3秒很慢了

卢飞的汇川 · 2022-1-27 10:43:39

fangqi 发表于 2022-1-22 20:18
合适的惯量比合适的刚性等级合适的加减速

有没有直接点的方法

卢飞 · 2022-3-13 19:53:36

DING一下不要成嘿嘿

HC-YSH · 2022-3-15 11:06:40

不清楚你用的哪种自调整。如果停下来有晃动，一般可能原因：一是惯量设置不合理，建议H0D02识别并写入惯量或通过Stune、Etune功能识别惯量；二是内外环增益不匹配导致的末端抖动，需降低外环增益，一般是降低位置环增益；三是惯量太大，可适当降低加减速或者降低位置环增益和增大速度环积分时间常数。

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[SV660系列应用问题] 请教下三轴伺服在停止时有晃动