H5U CanOpen控制

chefchen · 2021-12-16 15:48:57

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第一次使用CanOpen驱动器，遇到这么个问题：
需要控制A1,A2两个轴同步运行，但我发现经常是电机一个启动后，另一个滞后甚至不动作；将两个控制功能块顺序调换，启动和滞后的电机也会变为相反，第一次接触Canopen总线，不清楚这是什么情况？ 1639640677(1).png

chefchen · 2021-12-16 16:21:35

K1和K2轴的顺序换一下就会得到相反的结果，哪个轴在前面，另外一个轴就会滞后，或不动作，达不到同步的效果；

huyuan28 · 2021-12-16 19:47:34

2个轴定位指令的完成信号和运行中信号分开，使用独立变量动力电池自动装配线.png

yusnfeng · 2021-12-17 09:55:52

可能受到扫描周期的影响。把恒定扫描周期调成5ms，再试试。还有两轴结构部分是否硬连接，连接部分是否受力不均匀。如果要求同步很高的，CANOPEN是不行的，必须用Ecat 齿轮做同步。

zouge888 · 2021-12-17 22:37:07

谢谢分享

chefchen · 2021-12-27 14:00:47

yusnfeng 发表于 2021-12-17 09:55
可能受到扫描周期的影响。把恒定扫描周期调成5ms，再试试。还有两轴结构部分是否硬连接，连接部分是否受力 ...

Ecat是可以的，同步没有任何问题；

COLOR · 2021-12-27 23:28:58

感谢分享

恰好遇见 · 2021-12-28 11:48:44

你PDO是异步的吗？改成同步的应该会好

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[H5U应用问题] H5U CanOpen控制