使能问题

songziliang · 2019-8-28 08:30:03

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在做多功能操作台实验时，在AM402上控制5台IS620N伺服驱动器（2台DDL,1台DDR,2台普通伺服）同时使能不成功，摆臂升降轴使能端一直显示Busy,无法使能成功。其余4台伺服均能成功。请教多人均找不出错误，希望各位同事能帮忙查看一下原因。（注：伺服驱动器显示正常，无故障）

井里面的赖虾蟆 · 2019-8-28 09:42:11

请查看伺服状态字6041以及控制字6040。

songziliang · 2019-8-29 08:14:36

井里面的赖虾蟆发表于 2019-8-28 09:42
请查看伺服状态字6041以及控制字6040。

没用CANOpen啊，其他人都能同时使能，只有我的不可以，哭了

井里面的赖虾蟆 · 2019-8-29 09:46:58

songziliang 发表于 2019-8-29 08:14
没用CANOpen啊，其他人都能同时使能，只有我的不可以，哭了

你用的不是EtherCAT的伺服吗?EtherCAT的应用层CIA402就是基于CANOpen协议啊。

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