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以安装codesys 内核的树莓派为例进行远程调试配置
适用范围：PLC程序远程下载、触摸屏程序远程下载、触摸屏VNC远程监控等。
特点：无需额外增加智能网关硬件
为什么不用汇川PLC为例？
PLC考虑到工业运行安全和稳定，不建议进行内网穿透。
Codesys内核对系统实时性要求很高，不建议对底层系统进行私自更改。
使用外接物联网网关是最稳定最安全的解决方案。
安装内核后树莓派效果：板载无线网卡连接WiFi调试，网口作为EtherCAT主站可带伺服。树莓派安装codesys内核可参考其他教程。由于是标准Codesys平台，网关扫描，程序下载与调试与汇川中型PLC一直，不再赘述。
以下PLC代指安装codesys 内核的树莓派
远程调试配置：
1.配置PLC IP和网关，使PLC可以访问外网。
确认当前网络环境的网段和网关，配置PLC网络。 通过SSH连接PLC进行调试 电脑连接路由器后，Windows可使用ipconfig指令查看当前网络信息 lunix系统使用ifconfig指令查看网络连接状态 然后通过网线直连PLC，配置PLC网络设置 PLC打到Stop状态，PLC连接到可以访问外网的路由器，电脑同时连接路由器，通过ssh登录PLC 在PLC内部安装软件
此操作可能会损坏PLC系统，请确保具备足够的折腾能力
此时可以Ping一下百度，你发现PLC可以访问外网了 没有lunix折腾经验的兄弟，此时先学会第一个操作 ctrl+c 结束任务 通过安装cpolar实现对codesys网关端口映射，从而实现外网访问。 配置过程可参考：知乎专题cpolar-安全的内网穿透工具 2.配置cpolar
参考知乎：如何从公网SSH远程访问家中的树莓派
https://zhuanlan.zhihu.com/p/386691793
关键点：
注册免费账号、关联设备、配置映射、配置开机启动
最重要的一点，对codesys网关端口进行外网映射
如何确定哪个端口是网关？
3.网关端口
端口1217为网关端口，映射到外网即可远程调试。
选取了三个系统使用netstat –anp命令查看全部断端口连接情况
CODESYSControl for Linux SL
汇川AM401
CODESYSControl for Raspberry Pi SL
感兴趣的可以查看附件。
4.建立映射
指令
Cpolar tcp 1217
提示
根据需求，配置是否开机自动启动映射，过程可参考前面提到的百度内容。
Cpolar状态监控，可以查看到已经进行了端口映射。
即原来的1217端口被映射到了tcp://1.tcp.cpolar.io:109xx
访问192.168.1.88：1217即改外访问tcp://1.tcp.cpolar.io:109xx
已知域名为tcp://1.tcp.cpolar.io:109xx，如何配置codesys网关扫描设备？
5.远程访问网关设置
Codesys网关貌似不支持主机名解析，所以还需要将域名解析为IP地址进行网关设置。
百度一个在线域名解析的工具，可以得到域名对应的外网IP地址
综上：访问192.168.1.88：1217即改外访问tcp://1.tcp.cpolar.io:109xx
最终变为103.215.81.199:109xx
添加对应网关，即可扫描到PLC。
6.远程访问测试
PLC连接能访问外网的路由器
手机关闭WiFi 打开流量，打开热点 电脑连接到手机热点
确认PLC和编程电脑已经不在同一网络，无法ping通PLC
按照之前域名解析出的IP，和映射的端口号，配置网关
网关为绿色，可以进行设备扫描，下载、监控程序
智能硬件安装Codesys实现EtherCAT+运动控制功能的PLC，门槛较低，普通用户很难识别产品的稳定性。想要实现稳定的工业级PLC需要对控制器底层系统进行精心处理，再加上对各种硬件外设支持、各种总线、编程软件等进行二次开发。以上方案仅供学习使用，工业场合请选用稳定的解决方案。
本人水平有限，本想使用AM400进行测试，搞来搞去发现，AM400系统和树莓派硬件+Codesys内核相比，太安全了。为了系统的实时性，保证程序稳定运行，处处都封死了，干掉了没必要的组件，完全不给机会啊……希望后面新平台PLC产品推出开发者版本，提供给有需要的人，便于客户加载自己的系统运行。 ps: VNC远程端口：5900，VNC-Viewer支持主机名直接访问，不需对域名进行解析，主机名直接输入域名即可。端口映射实现过程不再赘述。 | 
