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本帖最后由 g111396 于 2021-1-6 15:09 编辑
MD880中主要采用两种方法对速度进行规划，分别是梯形速度曲线和S形速度曲线(圆弧)，本文主要针对两种速度规划的方法进行讲解。
1.梯形加减速法
梯形加减速法最主要的特征是加速度为常数，假设调姿机构最大运行速度为v~max，最大加速度为a~max，工作时间为t，则标准的梯形规划曲线如图1所示。
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梯形加减速法将一个工作过程分为三部分：匀加速段、匀速段和匀减速段。在匀加速和匀减速过程中，加（减）速度保持恒定不变。因此可以得出梯形加减速法的速度及位移表达式为
由梯形速度曲线可以看出，采用梯形加减速法进行速度规划时，加速会产生阶跃式突变，而这种突变会对机构造成冲击，引起机构振荡。
2.S形速度曲线
为了使梯形速度曲线加减速平滑，可以将速度曲线中不可导点圆滑处理为S形。圆角采用二次抛物线构造，这种重新构造的速度曲线在加速度的正、零、负各段之间转换时是平滑的。与梯形速度曲线不同，加速度不再是常数，并且加减速时产生的冲击也不为无穷大。只要冲击有限，就不会突然使负载振动而破坏平滑的周期运行。
如图2所示，如果不考虑匀加速段，一条纯S形曲线由两段二次曲线组成。
S形速度曲线数学描述为
对于曲线A，有
对于曲线B，有
3.总结
本文主要列举了MD880的两种速度规划的方法，在实际应用中可以根据需要进行选择。除了上述两种规划方法外还有多种速度规划的方法，例如指数速度规划和多项式速度规划等，可根据实际需要进行了解。 | 
