控制方案模型

开环转矩加张力反馈控制，放卷轴转矩由三部分虚拟力构成：

1. 克服运动产生的动摩擦力
2. 极片产生的张力
3. 放卷轴加减速需要的作用力
4. Pid反馈调节（无闭环可不使用）
   
   动摩擦力可由速度模式用户测试得到。
   极片产生张力由用户给定。
   放卷轴加减速需要的作用力可由于惯量加减速大小通过前馈控制提高精度。
   由PI控制器补偿张力的扰动和其他误差。
   

   各参数获取方式

   动摩擦力获取方式(与转速应该为二次关系，这里做一次关系处理)

   Rad为当前半径，单位为m，需要计算或者传感器采集，aline为线加速度，从牵引辊得知。
   根据实际测试，发现动摩擦力与转速呈类似线性关系，和负载关系不是十分强烈，采用近似计算
   
   获取方式：
   放卷轴不带负载， 分别以1RPM - 需求转速运转，对应转速采样1000个转矩数据，取平均值，得到 V-T速度转矩曲线。再大致求出该曲线斜率，得到途中K值，途中Fbase即为1RPM时候的摩擦力，动摩擦转矩补偿即可通过上述公式得出。

   加速度转矩获取方式

   在补偿玩动摩擦力后，需求某质量物体以a的角加速度运动，则需要加速度转矩。
   需求参数 ：最小辊径（料筒）X0，X厚度的物料重量Akg。
   1.求出物料密度ρ* r
   
   2.求出环状质心（质心距圆心距离）
   
   3.求出加速度转矩
   
   注：此部分补偿只需要在加减速部分

求出张力需求转矩

F：为设定张力单位为N

需求：

1.实时更新的卷径Rad
2.主轴（线速度）设定值，与加减速度
3.某厚度物料的质量和厚度
4.单独测定机器的动摩擦力
5.最终计算得出转矩单位为Nm需要转化为百分比给定至伺服
6.摩擦力不要一次性给补偿，缓慢变化