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[资料分享] 请教MC_setcontrollerMode指令力矩换位置，位置换力矩

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成cc 2020-8-20 22:59:50 | 显示全部楼层 |阅读模式
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出现一个问题，位置切换为力矩以后正常，力矩切换回位置也有mc_Halt过度，但是伺服马达会出现高速转动并且报错，请教一下各位




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lirui 2020-8-21 11:15:32 | 显示全部楼层
猜测有可能是目标位置607A和当前位置不对齐导致，切换时先将力矩给到零，伺服停止（MC_Halt在力矩模式下是停止不了的），将当前位置赋值给607A，然后再切位置模式，或者切换位置模式前断使能在上使能自动对齐。
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我爱汇川 2020-9-24 17:25:48 | 显示全部楼层
在切换模式时要在轴在Standing时做切换，否则会报错。从低模式切换到高模式时要执行一下功能块，过度一下，否者会报错。
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