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ST 语言编程手册 (完整版)
目录
1. ST 基本原理 .......................................................................................................... 6
1.1 语言描述 .......................................................................................................... 6
1.1.1 语法图 ....................................................................................................... 6
1.1.2 语法图中的块 ............................................................................................. 6
1.1.3 规则的意义（语义） .................................................................................. 7
1.2 基本元素的语言 ................................................................................................ 7
1.2.1 ST 字符组 .................................................................................................. 7
1.2.2 ST 中的标识符 ........................................................................................... 8
1.2.2.1 标识符的规则 .................................................................................... 8
1.2.2.2 标识符举例 ........................................................................................ 9
1.2.3 预留标识符 ................................................................................................ 9
1.2.3.1 保护标识符 ...................................................................................... 10
1.2.4 数字和布尔值 ........................................................................................... 16
1.2.4.1 整数 ................................................................................................. 16
1.2.4.2 浮点数 ............................................................................................. 17
1.2.4.3 指数 ................................................................................................. 17
1.2.4.4 布尔值 ............................................................................................. 17
1.2.4.5 数字的数据类型 ............................................................................... 18
1.2.5 字符串 ..................................................................................................... 18
1.3 ST 源文件的结构 ............................................................................................ 19
1.3.1 语句 ......................................................................................................... 20
1.3.2 注释 ......................................................................................................... 21
1.4 数据类型 ........................................................................................................... 22
1.4.1 基本数据类型 ........................................................................................... 22
1.4.1.1 基本数据类型 .................................................................................. 22
1.4.1.2 基础数据类型的值的范围限制 ......................................................... 24
1.4.1.3 普通的数据类型 ............................................................................... 25
1.4.1.4 基础系统数据类型 ........................................................................... 26
1.4.2 用户定义的数据类型 ................................................................................ 26
1.4.2.1 用户定义的数据类型 ........................................................................ 26
1.4.2.2 用户定义的数据类型的语法（类型声明） ....................................... 27
1.4.2.3 基础派生或派生的数据类型 ............................................................. 28
1.4.2.4 派生数据类型 ARRAY .................................................................... 29
1.4.2.5 派生的数据类型—枚举 ................................................................... 30
1.4.2.6 派生的数据类型 STRUCT （结构） ................................................. 31
1.4.3 技术目标数据类型 .................................................................................... 33
1.4.3.1 技术目标数据类型的描述 ................................................................ 33
1.4.3.2 轴属性的继承 .................................................................................. 34
1.4.3.3 技术目标数据类型的例子 ................................................................ 35
1.4.4 系统数据类型 ........................................................................................... 36
1.5 变量声明 ........................................................................................................ 36
1.5.1 变量声明的语法 ....................................................................................... 36
1.5.2 所有变量声明的概述 ................................................................................ 38
1.5.3 变量或数据类型的初始值 ......................................................................... 39
1.6 赋值和表达式 ................................................................................................. 42
1.6.1 赋值 ......................................................................................................... 43
1.6.1.1 赋值的语法图 .................................................................................. 43
1.6.1.2 基础数据类型的变量的数值指定 ...................................................... 44
1.6.1.3 串基础数据类型的变量数值指定 ...................................................... 44
1.6.1.4 位数据类型的变量的数值指定 ......................................................... 45
1.6.1.5 派生的枚举数据类型的变量的数值指定 ........................................... 47
1.6.1.6 派生的阵列数据类型的变量的数值指定 ........................................... 47
1.6.1.7 派生的 STRUCT 数据类型的变量数值指定 ..................................... 47
1.6.2 表达式 ..................................................................................................... 48
1.6.2.1 表达式结果 ...................................................................................... 48
1.6.2.2 表达式的解释顺序 ........................................................................... 49
1.6.3 运算对象 .................................................................................................. 49
1.6.4 算术表达式 .............................................................................................. 50
1.6.4.1 算术表达式的例子 ........................................................................... 53
1.6.5 关系表达式 .............................................................................................. 53
1.6.6 逻辑表达式和位串行表达式 ...................................................................... 55
1.6.7 运算符的优先级 ....................................................................................... 56
1.7 控制语句 ........................................................................................................ 57
1.7.1 IF 语句 ..................................................................................................... 57
1.7.2 CASE 语句 .............................................................................................. 59
1.7.3 FOR 语句 ................................................................................................ 60
1.7.3.1 处理 FOR 语句 ................................................................................ 61
1.7.3.2 FOR 语句规则 ................................................................................. 61
1.7.3.3FOR 语句例子 .................................................................................. 62
1.7.4WHILE 语句 .............................................................................................. 62
1.7.5REPEAT 语句 ........................................................................................... 63
1.7.6EXIT 语句 ................................................................................................. 63
1.7.7RETURN 语句 .......................................................................................... 64
1.7.8WAIFORCONDITION 语句 ....................................................................... 64
1.7.9GOTO 语句 .............................................................................................. 66
1.8 数据类型转换 ................................................................................................. 66
1.8.1 基础数据类型转换 .................................................................................... 66
1.8.1.1 隐式数据类型转换 ........................................................................... 67
1.8.1.2 显式数据类型转换 ........................................................................... 69
1.8.2 补充的转换 .............................................................................................. 70
2.功能，功能块和程序 ............................................................................................. 70
2.1 创建和调用功能和功能块 ................................................................................ 71
2.1.1 定义功能 .................................................................................................. 71
2.1.2 定义功能块 .............................................................................................. 72
2.1.3FC 和 FB 的声明部分 ................................................................................ 72
2.1.4FB 和 FC 部分的语句 ................................................................................ 74
2.1.5 功能和功能块的调用 ................................................................................ 75
2.1.5.1 参数转移的原则 ............................................................................... 75
2.1.5.2 转移给输入参数的参数 .................................................................... 76
2.1.5.3 参数转移给 in/out 参数 .................................................................... 77
2.1.5.4 参数转移到输出参数（仅对 FB）.................................................... 78
2.1.5.5 参数访问时间 .................................................................................. 78
2.1.5.6 调用一个功能 .................................................................................. 78
2.1.5.7 调用功能块（实例调用） ................................................................ 79
2.1.5.8 在 FB 外访问 FB 输出参数 .............................................................. 80
2.1.5.9 在 FB 外访问 FB 输入参数 .............................................................. 81
2.1.5.10FB 调用时的错误源 ........................................................................ 81
2.2 功能和功能块的比较 ....................................................................................... 82
2.2.1 例子说明 .................................................................................................. 82
2.2.2 带注释的源文件 ....................................................................................... 83
2.3 程序 ............................................................................................................... 84
2.4 表达式 ............................................................................................................ 86
3.在 SIMOTION 中 ST 的集成 .................................................................................. 88
3.1 源文件部分的使用 .......................................................................................... 88
3.1.1 源文件部分的使用 .................................................................................... 88
3.1.1.1interface 部分 ................................................................................... 88
3.1.1.2implementation 部分 ........................................................................ 90
3.1.1.3 程序组织单元（ POU ） ................................................................... 90
3.1.1.4 功能（ FC）..................................................................................... 91
3.1.1.5 功能块（ FB） ................................................................................. 91
3.1.1.6 程序 ................................................................................................. 92
3.1.1.7 表达式 ............................................................................................. 93
3.1.1.8 声明部分 .......................................................................................... 93
3.1.1.9 语句部分 .......................................................................................... 94
3.1.1.10 数据类型定义 ................................................................................ 94
3.1.1.11 变量声明 ........................................................................................ 95
3.1.2 在 ST 源文件之间的导入和导出 ............................................................... 97
3.1.2.1 单元标识符 ...................................................................................... 97
3.1.2.2 一个导出单元的 interface 部分 ........................................................ 98
3.1.2.3 一个导出单元的例子 ........................................................................ 98
3.1.2.4 在一个导入单元的 USES 语句 ........................................................ 99
3.1.2.5 一个导入单元的例子 ...................................................................... 100
3.2 在 SIMOTION 中的变量 ................................................................................ 101
3.2.1 变量模型 ................................................................................................ 101
3.2.1.1 单元变量 ........................................................................................ 103
3.2.1.2 不保留的单元变量 ......................................................................... 104
3.2.1.3 保持单元变量 ................................................................................ 105
3.2.1.4 本地变量（静态和临时变量） ....................................................... 106
3.2.1.5 静态变量 ........................................................................................ 108
3.2.1.6 临时变量 ........................................................................................ 109
3.2.2 全局设备变量的使用 .............................................................................. 110
3.2.3 变量类型的存储范围 .............................................................................. 111
3.2.3.1 存储区域的例子，有效关于 KernelV3.1 ........................................ 112
3.2.3.2 本地数据栈变量的存储要求（ kernel V3.1 或更高） ...................... 115
3.2.4 变量初始化的时间 .................................................................................. 117
3.2.4.1 保留全局变量的初始化 .................................................................. 117
3.2.4.2 不保留的全局变量的初始化 ........................................................... 118
3.2.4.3 本地变量的初始化 ......................................................................... 119
3.2.4.4 静态编程变量的初始化 .................................................................. 120
3.2.4.5 功能块实例的初始化 ...................................................................... 121
3.2.4.6 技术目标的系统变量的初始化 ....................................................... 121
3.2.4.7 全局变量的版本 ID 和下载时的初始化 ........................................... 122
3.2.5 变量和 HMI 设备 .................................................................................... 123
3.3 访问输入和输出（过程图像， I/O 变量） ...................................................... 125
3.3.1 访问输入和输出的概述 ........................................................................... 125
3.3.2 直接访问和过程图像访问的重要特征 ...................................................... 126
3.3.3 直接访问和循环任务的过程图像 ............................................................. 127
3.3.3.1 直接访问和循环任务的过程图像的 I/O 地址的规则 ....................... 128
3.3.3.2 为直接访问和循环任务的过程图像创建一个 I/O 变量 .................... 129
3.3.3.3 输入 I/O 地址的语法图 ................................................................... 130
3.3.3.4 可能的 I/O 变量的数据类型 ........................................................... 131
3.3.4 背景任务的固定过程图像的访问 ............................................................. 131
3.3.4.1 背景任务的固定过程图像的绝对访问（绝对 PI 访问） .................. 132
3.3.4.2 一个绝对过程图像访问的标识符语法 ............................................ 133
3.3.4.3 背景任务的固定过程图像的符号访问（符号 PI 访问） .................. 134
3.3.4.4 可能的符号 PI 访问的数据类型 ...................................................... 135
3.3.4.5 符号 PI 访问的例子 ........................................................................ 135
3.3.4.6 为访问背景任务固定过程图像而创建一个 I/O 变量 ....................... 135
3.3.5 访问 I/O 变量 ......................................................................................... 136
3.4 使用库 .......................................................................................................... 136
3.4.1 编辑一个库 ............................................................................................ 137
3.4.2 库的 know-how 保护 .............................................................................. 138
3.4.3 从库中使用数据类型，功能和功能块 ...................................................... 139
3.5 相同的标识符和命名空间的使用 ................................................................... 140
3.5.1 相同的标识符的使用 .............................................................................. 140
3.5.2 命名空间 ................................................................................................ 142
3.6 参考数据 ...................................................................................................... 145
3.6.1 交叉对照表 ............................................................................................ 146
3.6.1.1 创建一个交叉对照表单 .................................................................. 146
3.6.1.2 交叉对照表的内容 ......................................................................... 146
3.6.1.3 交叉对照表的使用 ......................................................................... 147
3.6.2 程序结构 ................................................................................................ 147
3.6.2.1 程序结构的内容 ............................................................................. 148
3.6.3 代码属性 ................................................................................................ 148
3.6.3.1 代码属性内容 ................................................................................ 149
3.7 控制预处理器和 pragma 编辑 ....................................................................... 149
3.7.1 控制一个预处理器 .................................................................................. 149
3.7.1.1 预处理器语句 ................................................................................ 150
3.7.1.2 预处理器语句的例子 ...................................................................... 153
3.7.2 属性控制编辑器 ..................................................................................... 154
3.8 跳转语句和标签 ............................................................................................ 156
4.错误源和程序调试 ...............................................................................................157
4.1 避免错误和有效编程的注释 .......................................................................... 157
4.2 程序调试 ...................................................................................................... 157
4.2.1 程序测试的模式 ..................................................................................... 157
4.2.1.1SIMOTION 设备模式 ...................................................................... 157
4.2.1.2life-sign 监视的重要信息 ................................................................. 159
4.2.1.3life-sign 监视参数 ........................................................................... 160
4.2.2 符号浏览器 ............................................................................................ 161
4.2.2.1 符号浏览器的属性 ......................................................................... 161
4.2.2.2 使用符号浏览器 ............................................................................. 161
4.2.3 在 watch 表中监视变量 .......................................................................... 163
4.2.3.1 在 watch 表中的变量 ..................................................................... 163
4.2.3.2 使用 watch 表格 ............................................................................ 163
4.2.4 程序运行 ................................................................................................ 164
4.2.4.1 程序运行：显示代码位置和调用路径 ............................................ 164
4.2.4.2 参数调用栈程序运行 ...................................................................... 165
4.2.4.3 程序运行工具栏 ............................................................................. 165
4.2.5 程序状态 ................................................................................................ 165
4.2.5.1 程序状态的属性 ............................................................................. 165
4.2.5.2 使用状态程序 ................................................................................ 166
4.2.5.3 程序状态的调用路径 ...................................................................... 168
4.2.5.4 参数调用路径状态程序 .................................................................. 169
4.2.6 断点 ....................................................................................................... 169
4.2.6.1 设置断点的普通步骤 ...................................................................... 169
4.2.6.2 设置 debug 模式 ............................................................................ 170
4.2.6.3 定义 debug 任务组 ........................................................................ 171
4.2.6.4debug 任务组参数 .......................................................................... 172
4.2.6.5debug 表格参数 .............................................................................. 173
4.2.6.6 设置断点 ........................................................................................ 173
4.2.6.7 断点工具栏 .................................................................................... 175
4.2.6.8 定义一个单独断点的调用路径 ....................................................... 175
4.2.6.9 断点调用路径 /任务选择参数 .......................................................... 177
4.2.6.10 定义所有断点的调用路径 ............................................................ 178
4.2.6.11 每个 POU 所有断点的调用路径 /任务选择参数 ............................ 179
4.2.6.12 激活断点 ...................................................................................... 180
4.2.6.13 显示调用栈 .................................................................................. 181
4.2.6.14 断点调用栈参数 ........................................................................... 182
4.2.7 追溯 ....................................................................................................... 182
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