H5U通过EtherCAT在PV模式下控制SV660N，为何一给速度就报9510？

yxwbbwc · 2020-7-7 10:06:42

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控制使能和速度读取都可以，就是一给速度就报9510，不知是什么原因

HC_Ma · 2020-7-7 10:17:22

9510是跟随误差太大了，检查下加速度

yxwbbwc · 2020-7-7 10:30:11

liyiquan 发表于 2020-7-7 10:17
9510是跟随误差太大了，检查下加速度

我也试过把加速度改小，但依然有此报警

电机一直是空载的

yxwbbwc · 2020-7-13 08:32:50

刚试了下模式保持为8，居然走位置和走速度都可以了，有点无语

小张同志 · 2020-7-13 09:04:31

1.检查一下加减速度限制和输入的加减速度
2.查看一下目前的位置偏差阈值，伺服后台抓取一下指令、反馈、偏差曲线

kangjun · 2020-7-20 09:20:49

楼主，你好，问题解决了吗？我用嵌入式设备通过Ethercat控制SV660N，现在电机使能成功，读取寄存器发现速度值也给定了，但是同样也不转动，而且驱动器也没有告警

yxwbbwc · 2020-7-20 13:23:10

kangjun 发表于 2020-7-20 09:20
楼主，你好，问题解决了吗？我用嵌入式设备通过Ethercat控制SV660N，现在电机使能成功，读取寄存器发现速度 ...

驱动器的模式设为8，然后位置、速度都能走了。模式设为3或9，给速度反而走不了。

我这儿就是这么个情况，不知为什么。

kangjun · 2020-7-21 10:21:40

yxwbbwc 发表于 2020-7-20 13:23
驱动器的模式设为8，然后位置、速度都能走了。模式设为3或9，给速度反而走不了。

我这儿就是这么个情况 ...

我也设置为8了，试了貌似不行

哎，从台达转过来的，搞了三四天了，感觉有坑呀

Oliver@hunag · 2020-7-21 13:18:02

打电话给技术

kangjun · 2020-7-22 15:13:31

yxwbbwc 发表于 2020-7-20 13:23
驱动器的模式设为8，然后位置、速度都能走了。模式设为3或9，给速度反而走不了。

我这儿就是这么个情况 ...

老哥，问题搞定了，你可以参考下，跟技术人员联系了，原来是因为我的齿数比设置的是1：1，编码器的分辨率是0x80 0000个单位转动1圈，我给的速度100，对应的这个转速就非常小了，相当于100/ 0x80 0000 r/s，因此电机不会转动。
我现在把齿数比设置为 0x80 0000 / 0x3C ,这样给定目标速度就是电机转轴的实际rpm单位。

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