620P全闭环调试笔记

一、        背景

将外部编码器安装在设备的运动部件上，对运动部件的位置进行实时反馈，确保最终控制的工作部分不受外部机械误差等因素的影响，形成高精度的定位系统（微米级）。

二、        配置步骤

1.        驱动器参数初始化，消除错误参数干扰。

2.        增益调整（具体步骤可参考【学习笔记】伺服调试-增益调整）。

3.        设置基本参数

控制模式、DI\DO功能、位置指令来源、位置脉冲指令输入端子、脉冲指令形态、脉冲输出来源

4.        全闭环参数设置

①设置外部编码器使用方式

方法1：手动同一方向使外部负载移动一段距离，观察内部编码器脉冲反馈和外部编码器脉冲反馈变化趋势，如果变化趋势相同（同增或同减），设置外部编码器使用方式为0，若不同，则设置外部编码器使用方式为1。
方法2，采用伺服面板JOG模式使负载同方向移动一段距离，，观察内部编码器脉冲反馈和外部编码器脉冲反馈变化趋势，如果变化趋势相同（同增或同减），设置外部编码器使用方式为0，若不同，则设置外部编码器使用方式为1。

②确定电机旋转一圈外部编码器反馈脉冲数

方法1：旋转电机，观察内部编码器脉冲反馈显示确定电机旋转整一圈后，计算外部编码器脉冲反馈显示的变化量，将该变化量的绝对值写入电机旋转一圈外部编码器反馈脉冲数
方法2：手动或伺服面板JOG转动电机，将转动前内部编码器脉冲反馈置记为X1, 外部编码器脉冲反馈值记为Y1, 将转动后内部编码器脉冲反馈置记为X2 外部编码器脉冲反馈值记为Y2. 电机旋转一圈外部编码器反馈脉冲数=电机自转一圈内部编码器脉冲数*（Y2-Y1）/(X2-X1).
方法3：根据外部编码器规格确认负载移动多少距离外部编码器反馈一个脉冲，将此距离记为X1; 根据机械参数确认电机旋转一圈外部负载移动多少距离，将此距离记为X2; 电机旋转一圈外部编码器反馈脉冲数=X2/X1。

③设置外部编码器电子齿轮比

外部编码器电子齿轮比=外部编码器分辨率*减速比/负载旋转一圈所需要的脉冲数

④设定报警输出

⑤编码器反馈模式设置

注：若计算出的电子齿轮比小于0.5，需要将H00-00设置为14000，否则会报警电子齿轮比设置不合理，因为该报警的判断机制是基于内部编码器分辨率计算。@Inovance