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本帖最后由 紫色花开 于 2020-5-23 14:28 编辑
一、 前景回顾
上次说了凸轮耦合中的一些异常情况，但是没有说如何处理这些情况，只是介绍了凸轮在使用时出现飞车和相位偏差的原因。
凸轮耦合异常的分享
http://bbs.inovance.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1840
(出处: 汇川技术官网-水滴社区)
上期主要图片如下：
上述图片依次列举了：飞车出现的几种情况，正常凸轮周期跑过的路径，周期内再次触发耦合产生的飞车及相位偏差。为什么出现这种情况，我们上期说了，怎么处理，上期没说，接下来，我们将接着上期未说完的故事，继续我们本期故事。 二、 主从轴偏移小技巧
是时候上张图了（PS：该图来自《AM600系列可编程逻辑控制器（运动控制篇）》）：
用通俗语言翻译一下上述两张图片，就是：可以用主轴偏移值来控制从凸轮曲线X轴的哪一点开始耦合，偏移值的内存在周期结束后会被清除（ps:即偏移值是个变量，可以变化）。说完了主轴的偏移，我们在来说一下从轴的偏移，如果说主轴偏移解决了左右的问题，那么从轴偏移就解决了上下的问题，可以用从轴偏移来控制凸轮曲线向上或者向下平移多少。（PS:本质上其实是凸轮主轴，从轴与凸轮曲线的一些对应关系，为了便于记忆和理解，我们就说主从轴偏移是对凸轮曲线进行操作） 三、 飞车及相位偏差分析
3.1 主轴相对从轴相对模式
首先我们看一下主轴相对从轴相对的这种情况，这种应该是用的比较广泛的一种方式，因为这种方式不会造成飞车，大家还是比较喜欢的。这种方式在耦合时，如果从头跑到尾，然后在合适的时机再次耦合，是没有问题的。但是如果它跑的好好的，还没到周期结束，你突然再给个耦合的信号，这样就会出现相位偏差和从轴叠加，耦合的时候，会认为是从凸轮表（0,0）位置开始跑。这个在上次的异常耦合分享中说过，不在赘述了。
那么如何实现相位不偏差，从轴不叠加呢，我们可以巧用主从轴偏移量来解决这个问题。如何解决呢？ 对于相位偏差，我们已知主轴的位置（主轴.factposition），利用主轴偏移，让曲线向左移动（主轴.factposition）的距离，那么凸轮就会从凸轮表（主轴.factposition,从轴.factposition）位置开始跑。从表面上看，这样就可以了，确实，如果从轴是绝对模式，这样就没有问题了，也不用从轴偏移了。然而，我们的从轴是相对的。它在耦合瞬间会认为自己所在的位置是*零*；我们需要通过从轴偏移来解决这个问题，可以理解为，通过从轴偏移告诉从轴他所在的位置不是*零*，也可以理解为是通过从轴偏移将曲线向下移动（从轴.factposition）的距离，使得凸轮表是从（主轴.factposition,0）位置开始跑。这样其实就解决了从轴叠加的问题。 3.2 主轴相对从轴绝对模式
对于这种模式，首先相位偏差是存在的。其次耦合的时候，会认为是从凸轮表（0,0）位置开始跑，但是从轴知道自己的位置（从轴.factposition），会从现有的位置（从轴.factposition）飞到0（PS:（从轴.factposition）≠0），不会存在从轴叠加。对于这种模式，只要解决相位偏差即可，方法和3.1一样，用主轴偏移即可。偏移后，凸轮会从凸轮表（主轴.factposition,从轴.factposition）位置开始跑，从轴知道自己的位置（从轴.factposition），（从轴.factposition）=（从轴.factposition），不会产生飞车。 3.3 主轴绝对从轴相对模式
对于这种模式，由于主轴的绝对的，不会出现相位偏差，但是由于从轴是相对的，会出现飞车情况。我们只需要把从轴进行偏移，就能解决飞车的情况。方法如3.2小节。 3.4程序仿真
来不及解释了，直接上图：
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