求助，用扭矩模式控制伺服电机，mc-stop报错

yeuren · 2020-5-19 19:24:48

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首先我用SMC_SetControllerMode_1命令设置成1模式，用SMC_SetTorque命令启动，把需要将轴变量的 fFactorTor 设定为 1后，电机会转动，但是这个时候用mc-stop命令，停不下来，mc-stop会报错，请问是哪里设置有问题？谢谢

紫色花开 · 2020-5-20 22:13:51

请问报错代码ID是什么，是否存在调用MC_STOP功能块，但是没有给减速度的可能。

yeuren · 2020-6-2 21:21:41

紫色花开发表于 2020-5-20 22:13
请问报错代码ID是什么，是否存在调用MC_STOP功能块，但是没有给减速度的可能。 ...

控制模式错误，我也查了mc_stop的使用，在扭矩模式下不行的

lirui · 2020-6-3 14:15:00

MC_Stop和MC_Halt不支持力矩模式

yeuren · 2020-6-3 21:12:18

lirui 发表于 2020-6-3 14:15
MC_Stop和MC_Halt不支持力矩模式

是的，那力矩模式一般用什么命令停止？我现在是把力矩值赋0，

lirui · 2020-6-4 08:40:10

yeuren 发表于 2020-6-3 21:12
是的，那力矩模式一般用什么命令停止？我现在是把力矩值赋0，

看应用场景，也可以最大轮廓速度给0，这样停会有一个根据负载保持的力矩。要想位置立马停止固定，可以再切换到位置模式，切换之前最好力矩要先给到0。

陈兴 · 2021-6-1 11:45:48

力矩模式还可以读实际反馈位置吗？

finiiy · 2022-6-11 22:48:56

感谢分享

周道 · 2022-9-8 09:19:47

yeuren 发表于 2020-6-3 21:12
是的，那力矩模式一般用什么命令停止？我现在是把力矩值赋0，

看应用场景，也可以最大轮廓速度给0，这样停会有一个根据负载保持的力矩。要想位置立马停止固定，可以再切换到位置模式，切换之前最好力矩要先给到0。

403100623 · 2022-9-11 20:05:56

lirui 发表于 2020-6-4 08:40
看应用场景，也可以最大轮廓速度给0，这样停会有一个根据负载保持的力矩。要想位置立马停止固定，可以再 ...

请问最大轮廓速度在哪里给定？谢谢！

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