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模糊控制简单说就是将精确量通过计算隶属度（可理解为倾向于某种情况的概率,计算方法很多种），从而实现将精确值模糊化，然后将输出控制规则（控制规则表，可以是多维的），将输入值与规则表的规则通过反模糊化处理即可得到精确的输出值（计算方法很多种，一般通过加权平均值计算方式）。加权平均值计算，输入参数的隶属度就看成输出加权平均值的权重比，从而计算出精确的结果。以下是自适应模糊PID计算三个参数的代码。可自由结合PID来实现自适应模糊PID. 同样你也可以增加代码直接编译成自适应模糊PID程序。后面有源代码供大家研究。
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