MC指令与 PDO、SDO 配置--个人整理

唐正军 · 2023-6-14 10:15:18

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1421881032 · 2023-6-27 11:18:06

很有用谢谢啦在执行用户程序的伺服轴 MC 控制命令时，需要将执行 MC 指令时与伺服交互所需的信息项目，添加在通信 PDO/SDO 配置表中，以便完成所需的控制功能。
MC 指令所需的 TPDO 对象所需的 RPDO 对象
MC_Power ControlWord（控制字） StatusWord（状态字）
Errorcode（错误码）
MC_Halt
MC_Stop
MC_Reset
MC_Home
MC_Homing
MC_Jog TargetPosition（目标位置） Position actual value（当前轴位置）
Following error actual value（当前跟踪误差）
MC_MoveRelative
MC_MoveAdditive
MC_MoveAbsolute
MC_MoveVelocity Target velocity（目标速度）
Max profile velocity（最大轮廓速度）　
MC_MoveTorque Target torque（目标力矩） Torque actual value（当前力矩）
MC_ControlMode Modes of operation（运行模式） 16#6060=8: 周期同步位置 CSP
16#6060=9: 速度模式
16#6060=10: 力矩模式

上述 TPDO、RPDO 是进行单轴控制所需的基本配置项。在 MC 控制中，伺服多数情况下为位置模式，尤其是在基于 EtherCAT 总线的应用系统中，为“周期同步位置模式”，因此编程时在 SDO 配置中，一般将伺服设置为该运行模式。以 IS620N 为例，一般在 SDO 中初始化如下项目：
对伺服的初始化操作需要使用 SDO 对象说明
设为周期同步位置模式 Modes of operation（16#6060）设为 8
设电子齿轮比 16#6091-1:
16#6091-2: 建议设为 1:1
（不推荐采用功能码设定）
设马达编码器类型 16#0201（IS620N 功能码） 0: 增量；1: 绝对有限长； 2: 绝对无限长
设允许最大转速 Max profile velocity（16#607F）适用于速度模式、力矩模式
设允许最大力矩 Max torque（16#6072）适用于速度模式、力矩模式
设回零模式 Homing method（16#6098）　
设回零速度 Homing speeds（16#6099）　
探针功能 Touchprobe function（16#60B8）　

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