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5轴加工中心主线任务图。
大家好，我是 LSP电工 ，qq750273008
https://blog.csdn.net/cfqq1989/a ... 3A%22cfqq1989%22%7D
说明： 核心函数 SMC_NCInterpreter // SMC_NC解释器
SMC_Interpolator 插补算法
SM3_CNC库文档
公司：3S-智能软件解决方案有限公司
标题：SM3_CNC
版本：4.13.0.0
分类：实习生| SoftMotion
作者：
占位符：SM3_CNC
说明[1]
该库的功能块允许读取、解释和插值g代码文件（根据DIN 66025）。
解释器（SMC_NCInterpreter）将路径转换为可以修改、转换和插值的结构，以便为驱动器创建循环设置位置。（例如
SMC_ReadNCFile2、//读取G代码文件
SMC_NCInterpreter、// G代码解析器
SMC_ToolRadiusCorr、// 刀具补偿
SMC_AvoidLoop、// 轨迹
SMC_SmoothPath、// 平滑路径
SMC_RoundPath、// 圆形路径
SMC_Interpolator）。// 插补算法
功能块的功能分解允许特定组件被为特殊需求设计的功能块所取代。此外，进一步的功能块——比如单独的路径预处理器——可以与现有组件组合，而不会出现任何问题。
库的数据结构（例如SMC_POSINFO、SMC_GEOINFO和SMC_VECTOR3D）描述位置，
SM_CNC_POUs 普通轴控制
SM_Trafo_POUs 龙门轴组控制
Forward and inverse transformation 正逆变换
SMC_TRAFOV_ // 解析坐标位置
// F：实例对象
SMC_TRAFOF_5Axes (FB) 正向运动算法XYZ+倾斜+方位A
SMC_TRAFOF_Gantry2 (FB) 龙门2轴，实例，XY坐标（用于可视化）
SMC_TRAFOF_Gantry2Tool1 (FB) XY+方位A轴
SMC_TRAFOF_Gantry2Tool2 (FB) XY+AB轴（刀具方向和角度）
SMC_TRAFOF_Gantry3 (FB) 实例，3轴龙门坐标位置
SMC_TRAFOF_Gantry3D (FB) 实例，空间实际坐标位置
SMC_TRAFOF_GantryCutter2 (FB) 龙门滚刀，XYR旋转轴（核桃机？）
SMC_TRAFOF_GantryCutter3 (FB) 龙门柱， XYZR
SMC_TRAFOF_GantryH2 (FB) 实例，龙门H形，XY
SMC_TRAFOF_GantryT2 (FB) 实例，龙门T形，XY
SMC_TRAFOF_GantryT2_O (FB) 与T2相比，驱动器配置有所不同（Y轴反向）
// V：图像比例显示，
SMC_TRAFOV_Gantry2 (FB) 解析，XY轨迹
SMC_TRAFOV_Gantry3 (FB) 解析，XYZ轨迹
SMC_TRAFOV_GantryCutter2 (FB) 解析，XYR切割轨迹（R旋转）
SMC_TRAFOV_GantryCutter3 (FB) 解析，XYZR切割轨迹
SMC_TRAFOV_GantryH2 (FB) 解析H龙门，XY轨迹 （参阅SM_Trafo_POUs概述。）
SMC_TRAFOV_GantryT2 (FB) 解析T龙门，XY速度
SMC_TRAFOV_GantryT2_O (FB)
// O：轨迹
SMC_TRAFO_5Axes (FB) 解析，XYZ，+倾斜+方位
SMC_TRAFO_Gantry2 (FB) 解析，XY轨迹
SMC_TRAFO_Gantry2Tool1 (FB) 解析，XY+刀具距离
SMC_TRAFO_Gantry2Tool2 (FB) 解析，带刀补的XY轨迹
SMC_TRAFO_Gantry3 (FB) 解析，XYZ轨迹
SMC_TRAFO_GantryCutter2 (FB) 解析，XYR轨迹（R刀片方位）// 滚柱带刀片切割
SMC_TRAFO_GantryCutter3 (FB) 解析，XYZR轨迹 //雕核桃机，雕刻鸡蛋
SMC_TRAFO_GantryH2 (FB) 解析H，由XY计算出辅助AB轴位置
SMC_TRAFO_GantryT2 (FB) 解析T，由XY计算出辅助AB轴位置
SMC_TRAFO_GantryT2_O (FB) 具有固定驱动器的T型龙门架系统的反向转换（替代驱动器配置）。
使用请注明出处：维修电工 ,LSP电工，qq750273008
硬件要求：
中型PLC（汇川AM600，禾川HCQ0-1d），且带 SM3_CNC.library 库（3.5.6支持离线仿真）
G代码标准： DIN66025
DIN66025-1标准
G0 运动定位
G1 线性插补
G2 顺圆插补
G3 逆圆插补
G4 等待
G6 抛物线插补
G8 椭圆插补
M指令块：SMC_Interpolator 插补算法（按时间节拍，截取位置）
SMC_Interpolator //插补器（遇到M指令会暂停）
bAcknM置位（继续插补）
wM输出M指令值
H点胶指令：开关量
SMC_Interpolator //插补器（遇到H指令不停顿）
N90 G1 X20
N100 G1 X100 H2 L20 H-2 L-10 //起点加20位置点胶，终点-10位置取消
// H指令不会影响运动速度
辅助轴：
插补轴：X，Y，Z
辅助轴：A，B，C，P，Q，U，V，W // 8个辅助轴
轴排序：ALL := 16#FFFF;
X := 2#1 ;
Y := 2#10 ;
Z := 2#100 ;
A,B,C,P,Q,U,V,W,A6,ALL,
库的用法：解析G代码文件
SMC_Interpolator 插补算法（按时间节拍，截取位置）
SMC_OutQueue,SMC_CNC_REF,File //位置流，带参位置流，文件流
SMC_ReadNCFile // G代码文件读取//仿真路径
// C:\ProgramData\CODESYS\Simulation\PlcLogic\
SMC_NCDecoder // G代码文件解码》输出poqDataOut（位置坐标流/轨迹坐标）
SMC_ToolCorr // 工具参数
SMC_SmoothPath // 轨迹平滑
SMC_CheckVelocities // 轨迹速度检查》输出的轨迹数据要给插补器 poqDataOut
SMC_Interpolator // 插补器，运算： 》输入：轨迹数据poqDataOut
// 》输出：piSetPosition
SMC_TRAFO_Gantry3 // 解析出3轴坐标 》输入：pi
// 》输出：dx,dy,dz分发给轴定位控制
SMC_ControlAxisByPos // X axis 轴定位 XYZABC
1读取G代码文件解析
G代码文件》保存到 _cnc文件夹内
NC文件路径: STRING := '_cnc/gcode.cnc'; //PLC参考路径在本体主根目录下，G代码放在_cnc文件夹内
// （后续以这个路径参考点再添加文件深度）
放该文件夹内 ，文件名例如： SouJiKe.txt // 雕刻手机壳的G代码文件
2插补运算：SMC_Interpolator插补器， poqDataOut轨迹
利用 SMC_CheckVelocities（轨迹速度检查）的输出做输入
poqDataOut轨迹流
SMC_Interpolator 插补算法（按时间节拍，截取位置）
piSetPosition 输出以时间为节拍的坐标流
SMC_TRAFO_Scara2 解析出节拍坐标位置》并发给对应的伺服电机
库函数：POU 功能块
SM3_CNC ， （ 3.5.8.0 ）
SM_CNC_POUs》SoftMotion CNC》SoftMotion Function Blocks
SM3_CNC, 3.5.8.0
Project Information // get项目信息
SM_CNC_Data types // SM_CNC_数据类型
SM_CNC_POUs // CNC程序块 SMC_ReadNCFile文件 SMC_ReadNCQueue队列
SM_Trafo_Data type // 轴组，龙门，机器人，数据类型
SM_Trafo_POUs // 轴组转换功能块 Gantry systems龙门系统
Visu_Templates // 模板
Visu_Templates_New // 新模板
轴组：龙门轴组，6轴机械臂，码垛机，行架 等
添加轴组后，可以选轴组类型，龙门数控或者搬运机械臂等。。。
转换FB块为5轴_龙门。
5轴由：X，Y，Z，A，B 轴组成
4是A轴：是旋转轴。（垂直于Z轴旋转，比如刀片）
3是B轴：是倾斜轴。（与Z角度角度调节，如铣刀倒角）
刀具长度（u） ：
双X轴龙门：
这里涉及到2个电机：x1轴和x2轴
x1轴为主，x2轴为从，x2轴一直去追赶x1轴的坐标位置。
在齿条型的X大梁，x2轴如果与x1轴位置超差过大，会导致X大梁卡死。所以x2轴要配置成：（力矩加定位）的混合模式。
函数使用： MC_GearIN 电子齿轮功能 （注：注意从轴的追赶速度值大小）
脱开： MC_GearOut 断开耦合
另一种方案是：
新建一个虚轴。
x1和x2去追赶虚轴的坐标。
圆弧插补：
SMC_RoundPath
轴组状态：
SMC_GroupPower 电源
MC_GroupEnable 使能
MC_MoveLinearAbsolute 直线绝对运动
MC_AddAxisToGroup 添加轴组
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版权声明：本文为CSDN博主「cfqq1989」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/cfqq1989/article/details/130835670
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不会英语，看库就想哭
