EtherCAN伺服封装成FB块实现快速运动控制，含触摸屏案例

天_东 · 2023-5-5 15:15:44

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本帖最后由天_东于 2023-5-5 15:16 编辑

如下图该功能块可以多次调用，不同的功能块输入不同的轴名称。1、正常情况下总线伺服的原点信号和极限信号都是要接在伺服驱动器上面，我把原点和极限都接到了PLC上，然后一般正极限我都没用，原点和负极限是同一个，
需要注意的是原点装在机械的负极限位置。软极限设置如图二，回原点方式设置35，案例中都有哈。

软极限负方向一般比零小一点点，我习惯-1.0。正极限根据实际行程。在回原点过程中软极限功能失效。

2如下图触摸屏的按钮有正转反转，回原点，走绝对位置（长按会到设定的绝对位置，若运动中松开按钮则立马停止，速度按手动速度前进），使能，去使能，报警复位
可以监测状态：回原点是否完成，走绝对位置完成，伺服报警，是否使能。

设备回原点时若当前走需要回原点只需要置位M轴启动复位流程，会清楚伺服报警，使能伺服，然后回原点，回完原点会复位
M轴启动复位流程，且M轴自动允许会有输出，用法如下图，需要注意M轴启动复位流程置位后要马上调出到下一个流程，这里不能有延时。

轴自动运行使用方法如下图：置位M轴绝对启动，设置目标位置和速度，运动完成后会复位M轴绝对启动。

此功能块已经在多个项目中使用，至今都比较稳定，欢迎下载使用，如有疑问、使用中出现问题，或者需要哪里改善，欢迎留言多多交流哈。
或者其他跟这个帖子无关的技术也欢迎一起交流

zhangbo1369 · 2023-7-17 18:15:28

还是很不错的FB ，需要了在来下载

axdzsc123 · 2023-7-18 17:07:42

感谢分享不错

way02176013 · 2023-7-18 17:34:39

程序有实际使用过吗

李大爷爷 · 2023-7-18 17:39:24

还是值得鼓励的,要加油哦

love凯 · 2023-7-19 08:45:34

引脚太多不如直接整理输入输出变量成结构体做几个引脚就可以了

ltsin_22@ · 2023-7-19 08:45:51

EtherCAN 是什么玩意，错别字啊

暴走的绵羊 · 2023-7-20 08:43:43

楼主确定_ECATSlave下标不做处理嘛

工控小小生 · 2023-7-20 13:46:56

非常好的资料，感谢分享！

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