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本帖最后由 倚栏笑看花满楼 于 2023-4-27 08:05 编辑
目的 C#上位机通过Modbus RTU控制SV660P，实现速度环点动（可调速）运行、位置环（可定位）旋转运行。
1.硬件 伺服软件版本606.2 FPGA版本654.6 电机：MS1H4-40B30CB-A331 驱动器：SV660PS2R8I
2.设置 控制方式：位置控制 编码器：增量位置模式 位置指令来源：多段位置指令
3.通讯示例
写H31-00 伺服使能ON , H31-00的bit0设置为1
Send->
01 06 31 00 00 01 46 F6 Recv<-
01 06 31 00 00 01 46 F6
伺服断使能OFF , H31-00的bit0设置为0
Send->
01 06 31 00 00 00 87 36 Recv<-
01 06 31 00 00 00 87 36
定位,H31-00的bit1设置为1
Send->
01 06 31 00 00 03 C7 37 Recv<- 01 06 31 00 00 03 C7 37
写位置100000 数据顺序CDAB Send-> 01 10 11 0C 00 02 04 86 A0 00 01 DB 00 Recv<- 01 10 11 0C 00 02 84 F7
正点动,H31-00的bit2设置为1
Send->
01 06 31 00 00 05 47 35 Recv<- 01 06 31 00 00 05 47 35
写速度300 Send->
01 06 06 04 01 2C C8 CE Recv<- 01 06 06 04 01 2C C8 CE
4.C#示例
Nuget 安装NModbus4 WriteSingleRegisterAsync 功能码06 WriteMultipleRegistersAsync 功能码10
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