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① 中型机带EtherCAT伺服，使能后触发运动，相应的功能块就报错SMC_AXIS_NOT_READY_FOR_MOTION，同时伺服断使能，是因为轴控功能块所在的POU未放在EtherCAT任务下，或是EtherCAT任务中的EtherCAT.EthrCAT_Task没有放在第一个。 ② 中型机带EtherCAT伺服，监控软件发现伺服从站断线（显示红三角），但是轴通讯正常（显示绿圈），是因为轴基本设置中勾选了“虚轴模式”。 ③ 中型机程序中勾选了EtherCAT的“自动重启从站”后，拔插伺服的网线，发现伺服从站可以重连，轴无法重连。需等从站重连成功后，使用SMC3_ReinitDrive功能块对轴进行重置，才能控制轴。 （可在程序中使用ETHERCAT.xDistributedClockInSync的上升沿来触发SMC3_ReinitDrive功能块的bExcute。） ④ 中型PLC在线更新程序后显示“程序下载-异常”，确认程序中没有除数为0、死循环、数组越界、空指针、看门狗超时等问题，刷新日志也没有异常信息，可尝试使用“完整下载”重新下一遍程序。 “程序下载-异常”有时会导致软件无法扫描到PLC，可尝试将PLC切换到STOP状态后重新上电再扫描。（AM直接把拨码拨到STOP；AC700将IO端子的8接24V，17接0V；AC800将IO端子的5接24V。） ⑤ 汇川PLC控制EtherCAT松下伺服，需将驱动器的SI5设为HOME常开、SI6设为POT常开，SI7设为NOT常开，否则触发MC_Home回原时，小型机会报错9513（驱动器故障导致原点回归失败），中型机功能块会报错174（手册上无此错误代码）。 若使用回原方式33、34、35，则无须那样设置，驱动器直接就能正常回原。 （注：中型机带的松下伺服若是以下系列，可安装附件中的补丁包，能同时添加伺服从站和轴组态： MADLN05BE、MADLN05BL、MADLN15BE、MADLN15BL、MBDLN25BE、MBDLN25BL、MCDLN35BE、MCDLN35BL、MDDLN45BE、MDDLN45BL、MDDLN55BE、MDDLN55BL、MEDLN83BE、MFDLNA3BE。） ⑥ H5U通过EtherCAT带松下伺服，使用MC_MoveAbsolute、MC_Jog等功能块控制运动时，加速度提不起来，设置稍大一些伺服就报警27.4：（位置指令异常保护，请核对齿轮比；查看位置指令变化量是否过大）。 当时的测试结果是电机最大加速度只能在120rpm/s左右，再大的话，一动就报27.4；不超过120rpm/s的话一直不报警。 检查从站设置，发现常规设置里的分布式时钟同步模式被设为了Free，改为DC-Synchron就好了。 （注：伺服做轴控一般都用DC-Synchron模式；汇川伺服默认就是DC-Synchron模式。） ⑦ EtherCAT伺服使用绝对值编码器时，回原完成后，状态字6041的bit15会置位，但是重新上电后就复位了。这是因为驱动器没有设置驱动器的回原完成信号掉电保持，需设置H0A-71的bit12为1。
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10 水滴
