指令编辑

Gavin0423 · 2023-4-12 17:50:21

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ErherCAT的SMC_SetControllerMode函数只有四种可以设置
1：转矩控制模式，SMC_torque2：速度控制模式，SMC_Velocity3：位置控制模式，SMC_Position4: 电流控制模式，SMC_Current
我看看了EtherCAT402标准轴是有下面这么多种控制模式6060的
1- 轮廓位置模式 (pp)3- 轮廓速度模式 (pp)4- 轮廓转矩模式 (pp)6- 原点回零模式 (hm)8- 周期同步位置模式 (csp)9- 周期同步速度模式 (csv)10- 周期同步转矩模式 (cst)

我是想在SMC_SetControllerMode指令上添加其他模式比如PP模式等，我看他目前是只有同步的控制模式

这种要怎么编辑，我看工具箱里应该是导入和导出指令的功能，那应该是可以编辑的，但我刚用PLC不久，不知道要怎么操作

工控小小白 · 2023-4-12 22:50:31

把6060控制模式设定添加到PDO里面，然后通过IO映射写值

Gavin0423 · 2023-4-13 10:08:26

工控小小白发表于 2023-4-12 22:50
把6060控制模式设定添加到PDO里面，然后通过IO映射写值

我是想着可以不可以直接修改SMC_SetControllerMode指令的底层代码

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