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//测试记录：1》三种轴控的操作模式转换前，状态机要在standstill (状态3）；否则，报错；
// 2>:模式转换完成时，立即给运行指令和数据；否则，报错；
// 3》：在转矩轴控模式时要注意：设定SDO里面的607F，6080，6081，6083，6084；并且在IO映射607F=D100(HMI设置参数可控制）
//不设置此项时，电机不运转；
//轴控模式转换也可以用此指令Axis11.out.byModesOfOperation:=10：替代SMC_SetControllerMode功能块
(* 变量进行声明，
1.1力矩传感器输入信号为grActuallyValue，该信号由力矩传感器发至PLC，其力矩的单位为N，
1.2目标设定值为grSetValue，该变量的目的是设置电缸输出的力矩，单位为电机额定扭矩的百分比，100%对应伺服电机的额定力矩。
1.3PID 参数分别为rKp、rTn及rTv。
1.4通过PID 转换，输出力矩为grOutputValue，该变量直接发送至伺服驱动器的输入端*)
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