力矩模式切换位置模式，伺服抖动【已解决】

daniel_14 · 2023-3-25 09:08:06

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本帖最后由 daniel_14 于 2023-3-26 14:55 编辑

通过MC_TorqueControl 指令启用力矩控制，转位置模式的瞬间，伺服会抖动。不论是直接转位置模式，还是调用MC_Stop指令，转换瞬间伺服都会抖动。有遇到过这种情况的吗？

Trace查看波形，才找到真正原因，扭矩赋值0之后，等到速度为0的时候切换就好了。

工控小小白 · 2023-3-25 17:24:27

设定转矩给0，然后在切换模式

陈刨豌豆 · 2023-3-25 20:54:45

内容不错，值得分享

daniel_14 · 2023-3-26 14:24:38

工控小小白发表于 2023-3-25 17:24
设定转矩给0，然后在切换模式

多谢指导，之前试过力矩清零，没到达效果。今天看下了波形才找到真正原因。切换的时候速度要降到0，调用MC_Stop指令，完成之后切换，有时候也会抖，速度到0再切换就好了。

18550352588 · 2023-5-14 09:29:47

很好的经验分享，谢谢

longry · 2023-6-7 17:04:26

很好的经验分享，谢谢

苍原 · 2023-6-7 19:28:00

很好的经验，谢谢分享

timison · 2023-6-7 19:40:32

谢谢分享，学习到了

a38167 · 2023-6-8 08:08:21

很好的经验，谢谢分享

那时年少 · 2023-6-8 09:04:03

刚好有个项目会用到位置模式与力矩模式切换，谢谢分享经验！

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[H5U应用问题] 力矩模式切换位置模式，伺服抖动【已解决】