AM系列笔记_EtherCAT生成的隐式实例

skyandboy · 2023-3-6 14:28:04

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EtherCAT 主站只要被插入到设备列表中，将建立一个‘IoDrvEtherCAT’类型的隐式实例。实例名称与设备列表中使用的设备名称完全相同。
注意：隐式实例是由系统自动生成，不可在程序中定义，否则会导致PLC运行异常。

IoDrvEtherCAT隐式实例

输入参数	定义
xRestart	总线重启：上升沿时，当前主站会重启，所有配置参数会重新加载。
xStopBus	总线停止：当输入值为“TRUE”时，EtherCAT总线通信将会停止，通讯进入错误状态，停止后若要继续使用，必须通过“xRestart”重启EtherCAT通信。
输出参数	定义
xConfigFinished	如果这个参数为“TRUE”，所有配置参数的传送已经正确完成。通讯正在运行。
xDistributedClockInSync	如果EtherCAT从站配置了DC(分布时钟)，总线启动时首先会配置EtherCAT从站参数，待参数配置完毕（“xConfigFinished”为“TRUE”），开始调整从站时钟以及主站的时钟。当主站和从站时钟同步成功后，输出“TRUE”；正常运行后总线出现故障丢失同步，则输出“FALSE”。DC模式下，必须等到这个参数为“TRUE”再启动运动控制功能块，否则，运动轴的位置可能会产生跳跃。
xError	如果EtherCAT主站启动时检测到错误，或者从站通讯状态机到达操作模式后通讯被中断，则该输出为TRUE，因为EtherCAT主站再收不到任何消息（比如由于连线中断）。此时，主站诊断或者日志信息定位错误原因。

‘IoDrvEtherCAT’类型的隐式实例的名称：（codesys中不区分大小写）

张凤虎 · 2023-3-6 16:26:33

感谢楼主分享，正好需要！

kylew113 · 2023-3-6 17:49:05

图片这个重启功能是不是一样的?
如果EtherCAT从站配置了DC(分布时钟)，总线启动时首先会配置EtherCAT从站参数，待参数配置完毕（“xConfigFinished”为“TRUE”），开始调整从站时钟以及主站的时钟。当主站和从站时钟同步成功后，输出“TRUE”；正常运行后总线出现故障丢失同步，则输出“FALSE”

zjw424260912 · 2023-3-7 08:07:50

好资料收藏了

cbkkk1127 · 2023-3-7 08:17:28

:lol:lol:lol

不败如来 · 2023-3-7 09:12:48

这块主要是针对从站较多用的。检测从站断线之列，或者手动调教参数用的。在codesys官网有相关的教程，或者直接用ethercat芯片的寄存器那块的资料，类似嵌入式的一样直接查找寄存器资料，也是可以的，不算特复杂，就是时序和和功能图而已。iodrvethercat这个库，我刚好用了一部分，资料不是很好找，官网给的不全，直接去外网查找寄存资料，国内对很多寄存器的说明都隐藏了，用的时候比较容易出问题。你要是从站较多，我用了52个从站，每个独立外部修改参数接口，所以直接用了很多寄存器的调教。学ehtercat，个人决定还是去外网找自己存器资料，消化部分，回来codesys很轻松，里面内容大多数都很好理解，少数部分单词用下翻译下问题基本不大。

canlong1989 · 2023-3-7 13:58:55

感谢楼主分享！虽然看得不是很懂

瞬间AK · 2023-3-7 15:41:11

好资料，感谢楼主分享

784711772 · 2023-3-8 08:59:11

不败如来发表于 2023-3-7 09:12
这块主要是针对从站较多用的。检测从站断线之列，或者手动调教参数用的。在codesys官网有相关的教程，或者 ...

可以说下什么网站吗？

skyandboy · 2023-3-8 14:38:56

kylew113 发表于 2023-3-6 17:49
图片这个重启功能是不是一样的?
如果EtherCAT从站配置了DC(分布时钟)，总线启动时首先会配置EtherCAT从站 ...

图片中的DC同步勾选并且主从站同步之后EtherCAT.xDistributedClockInSync=True

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