[应用问题] CNC 3轴直线插补遇到的坑

如果在2轴直线插补中, 比如G01 X1 Y1 F5 E50 E-50.
总的行程上(斜线)的速度为F的值(5), 对应X和Y轴的速度为对应轴的分量, 也就是 5 / 根号2. 这个很好理解并且符合直觉.

但是在3轴插补的情况下, 比如G01 X1 Y1 Z10 F5 E50 E-50.

速度的值设的是5, 但是这个5不是总的行程上(空间斜线)对应的速度, 而是X和Y平面上的行程的速度.
也就是说对应X轴和Y轴的速度还是 5 / 根号2 , Z轴的速度为 (5 * 10) / (1 * 根号2) ,Z轴的速度为XY平面分量和Z轴行程的比值 * 速度, 有点不符合直觉.

然后在这个情况下我又发现了一些不理解的现象, 因为Z轴的速度计算方法, 如果XY平面的分量和Z轴的比值很大的话, 比如X和Y是0.1, Z是10, 这样Z的速度理论上会很大, 当它超过CNC限制值时.

就会出现下面的情况(加速度设定足够大)

Z的速度就会变成1, 并且一直以1的速度移动到指定位置, 如果把 ControlAxisByPos 的 bStopIpo 作为 Interpolator 的 bEmergency_Stop 的条件, 还会出现这样的情况


当加速度比较小的时候, 这个我没找到具体的阈值是多少, 就会出现一个很大的加速度一开始把Z轴带到较高的速度然后以-10的减速度减速, 我这边设置的终点位置是10, 但是Z轴一开始就运动超过了10这个位置.


就不能理解出现的现象, 有没有文档啥的可以参考一下